[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)、搬運(yùn)裝置及布線方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011335906.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112850355B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大坪直幸;松金一義
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B65H57/12
• 分類號(hào): B65H57/12;B65G47/80;B25J19/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 徐丹;鄧毅

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其中，該機(jī)器人系統(tǒng)具備：

搬運(yùn)裝置，其對(duì)工件進(jìn)行搬運(yùn)并將該工件配置于作業(yè)區(qū)域；和

機(jī)器人，其對(duì)配置于所述作業(yè)區(qū)域的所述工件進(jìn)行作業(yè)，

所述搬運(yùn)裝置具有：

繞與水平面交叉的中心軸線回轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)部；

工件保持部，其以借助所述回轉(zhuǎn)部的回轉(zhuǎn)沿著穿過(guò)所述作業(yè)區(qū)域的圓軌道移動(dòng)的方式設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)部，對(duì)所述工件進(jìn)行保持；

中空的引導(dǎo)件，其沿著所述中心軸線貫通所述回轉(zhuǎn)部；

設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)部的第一設(shè)備；

線狀體，其經(jīng)所述引導(dǎo)件將所述第一設(shè)備與設(shè)置于所述引導(dǎo)件周圍的第二設(shè)備連接起來(lái)；以及

支承部，該支承部設(shè)置于所述引導(dǎo)件上，對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行支承，

所述引導(dǎo)件在上端具有開(kāi)口部，

所述支承部以使所述開(kāi)口部的至少一部分敞開(kāi)的方式固定于所述引導(dǎo)件的上端，

所述線狀體經(jīng)所述開(kāi)口部而與所述第一設(shè)備連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述支承部具有從所述引導(dǎo)件的外周伸出的伸出部，

所述搬運(yùn)裝置還具有加強(qiáng)部，該加強(qiáng)部在比所述回轉(zhuǎn)部靠上方處將所述伸出部的下表面和所述引導(dǎo)件的外周面連接起來(lái)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述開(kāi)口部的至少一部分位于比所述回轉(zhuǎn)部靠上方的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述開(kāi)口部的至少一部分的高度與所述回轉(zhuǎn)部的上表面的高度之差大于所述支承部的下表面的高度與所述開(kāi)口部的至少一部分的高度之差。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述機(jī)器人系統(tǒng)還具有機(jī)器人用線狀體，該機(jī)器人用線狀體經(jīng)所述引導(dǎo)件將所述機(jī)器人與設(shè)置于所述引導(dǎo)件周圍的機(jī)器人控制器連接起來(lái)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述搬運(yùn)裝置還具有分隔件，該分隔件將所述引導(dǎo)件內(nèi)分隔為供所述線狀體穿過(guò)的第一區(qū)和供所述機(jī)器人用線狀體穿過(guò)的第二區(qū)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述引導(dǎo)件具有使所述引導(dǎo)件周圍的空間與所述第二區(qū)連通的第二開(kāi)口部，

所述機(jī)器人用線狀體經(jīng)所述第二開(kāi)口部而與所述機(jī)器人連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求2～4中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述支承部被設(shè)置成，與所述作業(yè)區(qū)域之間隔著所述開(kāi)口部，

所述伸出部向遠(yuǎn)離所述作業(yè)區(qū)域的方向伸出。

9.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述開(kāi)口部中未被所述支承部覆蓋的部分包含所述中心軸線。

10.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述搬運(yùn)裝置還具有從所述支承部的外周向所述開(kāi)口部上方伸出的第二支承部，

所述機(jī)器人設(shè)置于所述第二支承部上。

11.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述搬運(yùn)裝置還具有：

固定于所述回轉(zhuǎn)部的中繼連接器；和

連接所述第一設(shè)備和所述中繼連接器的第二線狀體，

所述線狀體經(jīng)由所述中繼連接器而與所述第二線狀體連接。

12.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，

所述搬運(yùn)裝置還具有第二中繼連接器，該第二中繼連接器設(shè)置在所述引導(dǎo)件的周圍，借助第三線狀體而與所述第二設(shè)備連接。