[發(fā)明專利]六自由度水下探測機(jī)器人及其工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011334296.2
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112550645A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 支海波
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇賽愽智能制造研究院有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/14
• 代理公司: 常州市權(quán)航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 張佳文

1.一種六自由度水下探測機(jī)器人，其特征是，包括

支架、兩個(gè)右中姿態(tài)調(diào)整裝置、兩個(gè)左中姿態(tài)調(diào)整裝置、左前姿態(tài)調(diào)整裝置、左后姿態(tài)調(diào)整裝置、右前姿態(tài)調(diào)整裝置、右后姿態(tài)調(diào)整裝置以及設(shè)置在支架上的攝像組件；

所述右中姿態(tài)調(diào)整裝置適于在支架右側(cè)調(diào)整上下方向的推力；

所述左中姿態(tài)調(diào)整裝置適于在支架左側(cè)調(diào)整上下方向的推力；

所述左前姿態(tài)調(diào)整裝置適于在支架左前提供旋轉(zhuǎn)力；

所述左后姿態(tài)調(diào)整裝置適于在支架左后提供旋轉(zhuǎn)力；

所述右前姿態(tài)調(diào)整裝置適于在支架右前提供旋轉(zhuǎn)力；

所述右后姿態(tài)調(diào)整裝置適于在支架右后提供旋轉(zhuǎn)力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度水下探測機(jī)器人，其特征是，

每個(gè)姿態(tài)調(diào)整裝置均包括導(dǎo)流罩、電機(jī)座、電機(jī)和螺旋槳，并且所述導(dǎo)流罩和所述電機(jī)座均固定安裝在所述殼體上，所述導(dǎo)流罩呈圓筒狀，所述電機(jī)安裝在所述電機(jī)座上，所述電機(jī)的輸出軸與所述螺旋槳固定連接以用于驅(qū)動所述螺旋槳轉(zhuǎn)動，所述螺旋槳位于所述導(dǎo)流罩內(nèi)，所述螺旋槳的轉(zhuǎn)動能帶動所述殼體移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度水下探測機(jī)器人，其特征是，

所述攝像組件包括攝像頭、筒體以及透明罩；

所述透明罩安裝在筒體前端，以使筒體內(nèi)形成密封的腔室，所述攝像頭安裝在筒體內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度水下探測機(jī)器人，其特征是，

所述支架包括左側(cè)板、右側(cè)板、左橫板、右橫板以及中間梁板；

所述左橫板設(shè)置在左側(cè)板內(nèi)側(cè)，所述右橫板設(shè)置在右側(cè)板內(nèi)側(cè)，所述中間梁板連接左側(cè)板和右側(cè)板，所述攝像組件擱置在中間梁板上，所述攝像組件兩側(cè)分別連接左側(cè)板和右側(cè)板。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六自由度水下探測機(jī)器人，其特征是，

所述左前姿態(tài)調(diào)整裝置、左后姿態(tài)調(diào)整裝置、右前姿態(tài)調(diào)整裝置、右后姿態(tài)調(diào)整裝置均呈45°傾斜。

6.一種權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的六自由度水下探測機(jī)器人的工作方法，其特征是，

兩個(gè)右中姿態(tài)調(diào)整裝置、兩個(gè)左中姿態(tài)調(diào)整裝置一起朝下推力，此時(shí)機(jī)器人朝上運(yùn)動；

兩個(gè)右中姿態(tài)調(diào)整裝置、兩個(gè)左中姿態(tài)調(diào)整裝置一起朝上推力，此時(shí)機(jī)器人朝下運(yùn)動；

兩個(gè)右中姿態(tài)調(diào)整裝置、兩個(gè)左中姿態(tài)調(diào)整裝置，一個(gè)朝上推力，另一個(gè)朝下推力，此時(shí)機(jī)器人做翻轉(zhuǎn)；

左前姿態(tài)調(diào)整裝置、左后姿態(tài)調(diào)整裝置、右前姿態(tài)調(diào)整裝置、右后姿態(tài)調(diào)整裝置朝一起朝一個(gè)方向推力，帶動機(jī)器人朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)。