[發明專利]一種車輛移動軌跡修正方法及相關裝置

有效

• 申請號: 202011334110.3
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112132754B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 單國航;朱磊;賈雙成;李倩;李成軍
• 申請（專利權）人: 蘑菇車聯信息科技有限公司
• 主分類號: G06T3/60
• 分類號: G06T3/60;G06T7/20;G06T7/73;G06T17/00
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種車輛移動軌跡修正方法，其特征在于，包括：

獲取位于車輛上的單目攝像裝置在所述車輛行駛過程中拍攝的圖片序列，以及獲取所述圖片序列中每一幀圖片的拍攝時間；

利用所述圖片序列構建所述車輛的SLAM移動軌跡，其中，所述SLAM移動軌跡包括拍攝所述每一幀圖片時所述車輛的預測位置的組合；

獲取所述SLAM移動軌跡上的拍攝至少兩幀目標圖片時所述車輛的預測位置；

根據所述至少兩幀目標圖片的拍攝時間，分別獲得所述車輛上的定位系統對應測得的定位位置；

根據拍攝所述至少兩幀目標圖片時所述車輛的預測位置和所述定位系統對應測得的定位位置，計算得到所述SLAM移動軌跡的修正參數，其中，所述修正參數至少包括：尺度因子、旋轉矩陣、平移矩陣，所述旋轉矩陣和所述平移矩陣分別為所述SLAM移動軌跡在根據所述尺度因子進行尺度變換后相對于真實移動軌跡的旋轉矩陣和平移矩陣；

根據所述尺度因子對所述SLAM移動軌跡進行尺度變換，得到新的SLAM移動軌跡；

將所述新的SLAM移動軌跡按照所述旋轉矩陣和所述平移矩陣進行旋轉和平移，得到修正后的移動軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述至少兩幀目標圖片僅包括兩幀目標圖片時，所述根據拍攝所述至少兩幀目標圖片時所述車輛的預測位置和所述定位系統對應測得的定位位置，計算得到所述SLAM移動軌跡的修正參數，包括：

根據拍攝所述兩幀目標圖片時所述車輛的預測位置，得到車輛的第一移動距離；

根據拍攝所述兩幀目標圖片時所述定位系統對應測得的定位位置，得到車輛的第二移動距離；

計算所述第二移動距離與所述第一移動距離的比值，將所述比值確定為尺度因子；

根據拍攝所述兩幀目標圖片時所述車輛的預測位置、所述定位系統對應測得的定位位置以及所述尺度因子，利用相似變換公式計算得到旋轉矩陣和平移矩陣。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述至少兩幀目標圖片包括多于兩幀目標圖片時，所述根據拍攝所述至少兩幀目標圖片時所述車輛的預測位置和所述定位系統對應測得的定位位置，計算得到所述SLAM移動軌跡的修正參數，包括：

根據拍攝所述多于兩幀目標圖片時所述車輛的預測位置和所述定位系統對應測得的定位位置，利用最小二乘優化算法計算定位誤差，得到最小定位誤差以及對應的修正參數，并將所述最小定位誤差對應的修正參數確定為所述SLAM移動軌跡的修正參數。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述利用所述圖片序列構建所述車輛的SLAM移動軌跡，包括：

確定滑動窗口大小，所述滑動窗口內包括所述圖片序列中拍攝時間相鄰的至少兩幀圖片；

根據所述至少兩幀圖片構建三維空間坐標；

獲取所述圖片序列中位于所述至少兩幀圖片之后的下一幀圖片；

根據所述下一幀圖片和所述三維空間坐標，確定拍攝所述下一幀圖片時所述單目攝像裝置的位姿；

根據拍攝所述下一幀圖片時所述單目攝像裝置的位姿，獲得拍攝所述下一幀圖片時所述車輛的預測位置；

將所述滑動窗口以預設步長在所述圖片序列中滑動，分別得到拍攝各幀圖片時所述車輛的預測位置；

根據拍攝所述各幀圖片時所述車輛的預測位置，生成所述車輛的SLAM移動軌跡。