[發明專利]目標物體的測距方法及裝置

有效

• 申請號: 202011333374.7
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112146620B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 李慶峰
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C3/10
• 分類號: G01C3/10
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙靜

1.一種目標物體的測距方法，其特征在于，包括：

根據目標傳感器輸出的第k幀角速度和第k+1幀角速度，確定目標相機在第k幀和第k+1幀之間的角度變化值，其中，所述目標相機和所述目標傳感器設置在目標車輛上，k為自然數；

根據所述角度變化值和所述目標相機的焦距，確定目標滅點的位置在所述第k幀和所述第k+1幀之間的位置變化值；

在所述目標滅點在所述第k+1幀之前的位置確定結果滿足第一預設條件的情況下，根據所述位置變化值，確定所述目標滅點在所述目標相機拍攝到的第k+1幀圖像中的第k+1位置；

根據所述目標滅點的所述第k+1位置，確定所述第k+1幀圖像中的目標物體與所述目標相機之間的距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置變化值，確定所述目標滅點在所述目標相機拍攝到的第k+1幀圖像中的第k+1位置，包括：

根據所述位置變化值和所述目標滅點在所述目標相機拍攝到的第k幀圖像中的第k位置，確定所述目標滅點在所述目標相機拍攝到的第k+1幀圖像中的第k+1預估位置；

在所述第k+1幀圖像中檢測到滿足第二預設條件的車道線的情況下，根據檢測到的車道線，確定所述目標滅點在所述第k+1幀圖像中的第k+1觀測位置；

根據所述第k+1預估位置和所述第k+1觀測位置，確定所述目標滅點在所述第k+1幀圖像中的所述第k+1位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第k+1預估位置和所述第k+1觀測位置，確定所述目標滅點在所述第k+1幀圖像中的所述第k+1位置，包括：

對所述第k+1預估位置和所述第k+1觀測位置進行濾波處理，得到所述第k+1位置；或者

對所述第k+1預估位置和所述第k+1觀測位置進行加權平均處理，得到所述第k+1位置。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據檢測到的車道線，確定所述目標滅點在所述第k+1幀圖像中的第k+1觀測位置，包括：

在所述檢測到的車道線包括至少2條平行的車道線的情況下，對所述至少2條平行的車道線進行擬合操作，得到所述第k+1觀測位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置變化值，確定所述目標滅點在所述目標相機拍攝到的第k+1幀圖像中的第k+1位置，包括：

根據所述位置變化值和所述目標滅點在所述目標相機拍攝到的第k幀圖像中的第k位置，確定所述目標滅點在所述目標相機拍攝到的第k+1幀圖像中的第k+1預估位置；

在所述第k+1幀圖像中未檢測到滿足第二預設條件的車道線的情況下，將所述目標滅點在所述第k+1幀圖像中的所述第k+1位置確定為等于所述第k+1預估位置。

6.根據權利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述第k+1幀圖像中檢測到至少2條平行的車道線的情況下，確定所述第k+1幀圖像中檢測到滿足所述第二預設條件的車道線；

在所述第k+1幀圖像中未檢測到至少2條平行的車道線的情況下，確定所述第k+1幀圖像中未檢測到滿足所述第二預設條件的車道線。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述目標滅點在所述第k+1幀之前的位置確定結果不滿足所述第一預設條件的情況下，根據所述第k+1幀圖像中檢測到的物體的投影位置，確定所述目標滅點在所述第k+1幀圖像中的所述第k+1位置。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述第k+1幀圖像中檢測到的物體的投影位置，確定所述目標滅點在所述第k+1幀圖像中的所述第k+1位置，包括：

根據所述第k+1幀圖像中檢測到的物體的投影位置、所述目標相機到地面的高度以及所述目標相機的焦距，確定所述目標滅點在所述第k+1幀圖像中的所述第k+1位置。