[發明專利]一種用于焊接操作的AR輔助機器人的控制方法

在審

• 申請號: 202011332863.0
• 申請日: 2020-11-25
• 公開（公告）號: CN112454363A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 汪玉冰;蘇聰;葉增林;孫灑;陳華
• 申請（專利權）人: 馬鞍山學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 安徽知問律師事務所 34134
• 代理人: 郭大美;金貝貝

1.一種用于焊接操作的AR輔助機器人的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

S101、利用無線手持式指針供用戶定義機器人工作區中的路徑和任務；

S102、用戶定義關鍵路徑，通孔路徑從機器人的起始位置到第一個用戶定義的路徑以及用戶定義的路徑之間的路徑通過系統自動生成；

S103、AR場景里設置虛擬機器人，設置虛擬機器人覆蓋在工作空間中的真實機器人上，實時顯示計劃中的特定任務機器人的運動參數；沿路徑指向虛擬機器人手臂，虛擬機器人手臂跟隨手持指針，并使用逆運動學求解器計算虛擬機器人手臂的鏈接的相應姿態；虛擬機器人不會通過不可到達的路徑跟隨手持式指針。

2.根據權利要求1所述的一種用于焊接操作的AR輔助機器人的控制方法，其特征在于：步驟S101中具體指：通過將無線鼠標連接到類似于機器人末端執行器的鋁棒，紅外反射標記附著在手持式指示器上，使運動捕捉系統可以對其進行跟蹤。

3.根據權利要求1所述的一種用于焊接操作的AR輔助機器人的控制方法，其特征在于：步驟S102中具體包括：用戶按下手持設備上的按鈕指針并沿著所需路徑移動指針，點在使用系統添加沿該路徑的規則間隔以形成路徑；該點基于指針在其上移動時的每個姿勢沿路徑指向；較小的間隔長度將導致更大的間隔系統沿路徑放置的點數，間隔長度是可以設置的參數由用戶根據應用程序的要求手動進行。