[發明專利]一種智能穿繩器

有效

• 申請號: 202011331963.1
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112389653B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 王鋒;王新輝;張衛;盛延文;劉勇;黃俊;徐星旻
• 申請（專利權）人: 國網江蘇省電力有限公司揚州供電分公司;揚州廣源集團有限公司;國網江蘇省電力有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02
• 代理公司: 揚州市蘇為知識產權代理事務所(普通合伙) 32283
• 代理人: 周全

一種智能穿繩器。涉及一種用于無人機穿繩作業的智能穿繩器。提供了一種安全可靠、操作簡便，能大幅提高工作效率的智能穿繩器。用于無人機穿繩作業，所述穿繩器包括機械臂、平衡臂和控制單元盒，所述機械臂和平衡臂均為伸縮臂，所述控制單元盒內設有穿繩器控制單元和內置電源，所述內置電源用于給穿繩器供電，所述穿繩器控制單元用于控制穿繩器動作；所述控制單元盒連接所述平衡臂，所述平衡臂連接所述機械臂的一端，所述機械臂的另一端設有手掌，所述手掌上設有激光雷達和夾爪。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種用于無人機穿繩作業的智能穿繩器。

背景技術

近來年來無人機技術發展迅速，繩索展放的施工過程也開始引入無人機進行作業。繩索展放通常為空中作業，廣泛出現于高空救援、電力維護、戶外布展、道路橋梁工程、山體開發等多種應用場景。

現有技術中，無人機穿繩作業通常采用下列兩種方法：一是將繩索扣在無人機上，再由施工人員登高配合、人工穿繩后再繼續下一處穿繩作業；這種方法因需施工人員登高配合，勞動強度高，且登高作業存在安全隱患；

二是無需施工人員登高配合，僅由無人機載繩、飛至穿繩作業處空投繩索來實現穿繩；這種方法需要較大的穿繩作業空間，難以適應狹小作業空間的精細穿繩操作；同時，這種方法對無人機操控人員的操控技巧要求較高，容易在視角、距離等影響下出現穿繩失敗，導致工作效率低下。

因此，如何簡便、且安全高效實現無人機穿繩作業，成為亟待解決的技術難題。

發明內容

本發明針對以上問題，提供了一種安全可靠、操作簡便，能大幅提高工作效率的智能穿繩器。

本發明的技術方案為：

一種智能穿繩器，用于無人機穿繩作業，

所述穿繩器包括機械臂、平衡臂和控制單元盒，

所述機械臂和平衡臂均為伸縮臂，所述控制單元盒內設有穿繩器控制單元和內置電源，所述內置電源用于給穿繩器供電，所述穿繩器控制單元用于控制穿繩器動作；

所述控制單元盒連接所述平衡臂，所述平衡臂連接所述機械臂的一端，所述機械臂的另一端設有手掌，所述手掌上設有激光雷達和夾爪；

所述夾爪為兩個圍合的半環，所述夾爪的內側設有行程開關A，使得夾爪閉合時觸發行程開關A；

所述夾爪的端部設有呈一對半球狀的穿繩球外殼、記為半殼一和半殼二，所述穿繩球外殼內設有一對電磁繼電器，一個所述電磁繼電器位于半殼一、另一所述電磁繼電器位于半殼二，所述電磁繼電器用于將穿繩球吸合于同側的穿繩球外殼；所述半殼一和半殼二內均設有行程開關B，所述穿繩球吸合于穿繩球外殼的一側時，觸發同側的所述行程開關B；

所述激光雷達、行程開關A、行程開關B和電磁繼電器連接所述穿繩器控制單元。

進一步地，所述機械臂包括依次連接的后臂、中臂、前臂和手腕，所述機械臂具有至少兩個自由度，所述中臂圍繞所述后臂旋轉、形成第一自由度，所述前臂圍繞所述中臂旋轉、形成第二自由度。

進一步地，所述手掌圍繞所述手腕旋轉、形成所述機械臂的第三自由度。

進一步地，所述控制單元盒內還設有陀螺儀，所述陀螺儀連接所述穿繩器控制單元。

進一步地，所述機械臂的底部設有圓形的支撐座，所述支撐座的頂部設有環形的旋轉齒條，所述機械臂固定連接有旋轉電機、旋轉電機連接有旋轉齒輪，所述旋轉齒輪與所述旋轉齒條相嚙合。

進一步地，所述支撐座底部設有防撞圈，所述防撞圈的底部固定連接有起落架和/或加強架。

進一步地，所述支撐座上滑動連接有防塵罩。