[發明專利]車輛預警方法、車輛、裝置、終端和存儲介質

有效

• 申請號: 202011329787.8
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112406707B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 蔡明岱
• 申請（專利權）人: 上海高德威智能交通系統有限公司
• 主分類號: B60R1/22
• 分類號: B60R1/22;B60Q9/00;G06V20/58;G01S15/931
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

本公開提供了一種車輛預警方法、車輛、裝置、終端和存儲介質，涉及交通安全領域。方法包括：獲取當前車輛的目標圖像隊列，目標圖像隊列為當前車輛的預設范圍內的多個圖像；以及，獲取當前車輛的超聲波探測結果隊列，超聲波探測結果隊列為當前車輛的預設范圍內的多個超聲波探測結果；根據目標圖像隊列和超聲波探測結果隊列的生成時間戳的對應關系，生成目標地圖，目標地圖用于記錄同一時間戳對應的目標圖像和超聲波探測結果；根據目標地圖，對當前車輛進行車輛報警，使得車輛預警不受光照等外界條件的影響，從而在外界條件不適宜的情況下，也能保證車輛預警的準確性，從而提高了車輛預警的準確性。

技術領域

本公開涉及交通安全技術領域，特別涉及一種車輛預警方法、車輛、裝置、終端和存儲介質。

背景技術

目前，越來越多的車輛開始借助盲區監測技術來獲取車輛盲區內的道路信息，以便根據車輛盲區內的道路信息為駕駛人員提供預警，以保障駕駛人員能夠安全駕駛。其中，車輛盲區指駕駛人員在駕駛位置駕駛車輛時，視線被車體遮擋而無法直接看到的區域。

相關技術中，一般通過在車輛外部安裝圖像采集裝置，通過圖像采集裝置采集車輛盲區內的圖像，將采集到的圖像傳輸給圖像顯示裝置，由圖像顯示裝置對圖像進行顯示，使得駕駛人員能夠通過圖像顯示裝置獲取車輛盲區的相關圖像，達到預警效果。

上述相關技術中，采用純視覺預警的方案，采集到的圖像容易受到天氣、光照等外界條件的影響，造成在外界條件不適宜的情況下，預警準確性低。

發明內容

本公開提供了一種車輛預警方法、車輛、裝置、終端和存儲介質。能夠提高預警準確率。技術方案包括：

根據本公開實施例的一方面，提供一種車輛預警方法，所述方法包括：

獲取當前車輛的目標圖像隊列，所述目標圖像隊列為所述當前車輛的預設范圍內的多個圖像；以及，

獲取所述當前車輛的超聲波探測結果隊列，所述超聲波探測結果隊列為所述當前車輛的預設范圍內的多個超聲波探測結果；

根據所述目標圖像隊列，確定所述當前車輛的視覺預警結果；以及，根據所述超聲波探測結果隊列，確定所述當前車輛的超聲波預警結果；

基于所述視覺預警結果和所述超聲波預警結果，更新所述當前車輛的預警置信度；

響應于所述預警置信度大于預設閾值，對所述當前車輛進行報警。

在一些實施例中，所述基于所述視覺預警結果和所述超聲波預警結果，更新所述當前車輛的預警置信度，包括：

響應于所述視覺預警結果和所述超聲波預警結果均為報警，則將所述預警置信度增加第一閾值，得到更新后的預警置信度；或者，

響應于所述視覺預警結果為報警，且，所述超聲波預警結果為不報警，則將所述預警置信度增加第二閾值，得到更新后的預警置信度；或者，

響應于所述視覺預警結果為不報警，且，所述超聲波預警結果為報警，則將所述預警置信度增加第三閾值，得到更新后的預警置信度；或者，

響應于所述視覺預警結果和所述超聲波預警結果均為不報警，則將所述預警置信度降低第四閾值，得到更新后的預警置信度。

在一些實施例中，所述根據所述目標圖像隊列，確定所述當前車輛的視覺預警結果，包括：

分別檢測目標圖像隊列中每個目標圖像中的目標對象和至少一個目標關鍵點；

在所述目標地圖中標注所述目標對象和所述至少一個目標關鍵點；

根據所述目標地圖中每個目標圖像中至少一個目標關鍵點，確定所述目標對象在所述目標地圖中的位置和運動趨勢；