[發明專利]一種四自由度解耦并聯機構

在審

• 申請號: 202011329650.2
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112338902A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 于常娟;劉慶玲;趙宇燁;徐維維
• 申請（專利權）人: 廊坊師范學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李素蘭

1.一種四自由度解耦并聯機構，包括三個靜平臺(1)、第一支鏈(2)、第二支鏈(3)、第三支鏈(4)和動平臺(6)，所述的三個靜平臺均固定，其特征在于：

所述第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈均包括U形連桿(10)和一端內部開有靜平臺滑槽的L形連桿(8)，所述的L形連桿的另一端的中間與連接桿的一端固定相連，在所述的U形連桿的下翼緣板的內部開有連接桿滑槽，在所述的L形連桿的靜平臺滑槽內滑動連接有靜平臺的一側桿段，所述的靜平臺與靜平臺滑槽組成第一移動副(7)，所述的連接桿的另一端插入U形連桿(10)的連接桿滑槽內組成第二移動副(9)使得L形連桿與U形連桿滑動連接，所述的第一移動副的滑動方向與第二移動副的滑動方向彼此垂直；

在所述的動平臺的底壁上左右間隔連接有左支座(14)和右支座(13)，所述的左支座和右支座均包括左右間隔設置的支撐板，每一個支撐板的頂壁與動平臺的底壁固定相連，一根方頭圓柱連桿(12)的方頭端設置在右支座左右支撐板之間，一根帶孔圓柱桿(5)的上端設置在左支座的左右支撐板之間，一根轉軸的左側穿過左支座的左右支撐板以及帶孔圓柱桿的上端且轉軸的右側穿過右支座的左右支撐板以及方頭圓柱連桿的方頭端，在所述的轉軸的左右兩端連接有螺母，所述的帶孔圓柱桿與轉軸轉動相連形成第一轉動副，所述的方頭圓柱連桿與轉軸轉動相連形成第二轉動副；

所述的方頭圓柱連桿的下側與第一支鏈的U形連桿的上翼緣板之間通過第三轉動副(11)連接，所述的帶孔圓柱桿的下部與一個圓柱連桿的上端通過第六轉動副(18)同軸線轉動連接，所述的圓柱連桿的下端從上至下依次與第三支鏈的上翼緣板以及第二支鏈的上翼緣板之間分別通過第五轉動副、第四轉動副轉動相連，所述的第三轉動副的轉動軸線與第二轉動副的轉動軸線互相垂直；

各個支鏈的第一移動副和第二移動副所在的平面均與水平面平行，第三支鏈上的第一移動副的移動方向與第二支鏈上的第一移動副的移動方向互相垂直，第一轉動副的轉動軸線與第六轉動副的轉動軸線互相垂直。