[發明專利]一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置

在審

• 申請號: 202011326387.1
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112525420A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 孫永軍;崔士鵬;蔣再男;王凱;劉宏
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01L25/00
• 分類號: G01L25/00
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 李恩慶

1.一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置，其特征在于：它包括固定底座(1)、電機支架(2)、電機(3)、減速器(5)、聯軸器(6)、標準扭矩傳感器(7)、傳感器支架(8)、轉接法蘭(11)、待標定關節力矩傳感器(12)、固定法蘭(13)和制動器(15)，所述電機支架(2)、傳感器支架(8)和制動器(15)均與固定底座(1)固定相連，所述電機(3)和減速器(5)均與電機支架(2)固定連接，所述減速器(5)的輸入端與電機(3)的輸出軸相連，所述減速器(5)的輸出端通過聯軸器(6)與標準扭矩傳感器(7)的輸入軸相連，所述標準扭矩傳感器(7)固定連接在傳感器支架(8)上，所述標準扭矩傳感器(7)的輸出軸與轉接法蘭(11)的一端相連，轉接法蘭(11)的另一端與待標定關節力矩傳感器(12)的一端固定連接，待標定關節力矩傳感器(12)的另一端與固定法蘭(13)固定連接，所述固定法蘭(13)與制動器(15)相連。

2.根據權利要求1所述的一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置，其特征在于：所述減速器(5)的輸入端通過第一平鍵(4)與電機(3)的輸出軸相連，所述轉接法蘭(11)通過第二平鍵(10)與標準扭矩傳感器(7)相連，所述固定法蘭(13)通過第三平鍵(14)與制動器(15)相連。

3.根據權利要求1所述的一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置，其特征在于：所述傳感器支架(8)通過支架調整墊(9)與固定底座(1)相連，所述制動器(15)通過制動器調整墊(16)與固定底座(1)相連。

4.根據權利要求1所述的一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置，其特征在于：所述電機(3)為力矩電機或伺服電機。

5.根據權利要求4所述的一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置，其特征在于：所述力矩電機為直流力矩電機、交流力矩電機或無刷直流力矩電機。

6.根據權利要求4所述的一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置，其特征在于：所述伺服電機額定力矩為10Nm，最大力矩18Nm。

7.根據權利要求1所述的一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置，其特征在于：所述減速器(5)為齒輪減速器、蝸輪蝸桿減速器、行星齒輪減速器、擺線針輪減速器、RV減速器或諧波減速器。

8.根據權利要求1所述的一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置，其特征在于：所述聯軸器(6)為彈性聯軸器。

9.根據權利要求1所述的一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置，其特征在于：所述制動器(15)為磁粉制動器或磁滯制動器。

10.根據權利要求9所述的一種機器人關節力矩傳感器自動標定裝置，其特征在于：所述磁粉制動器額定制動力矩為100Nm。