[發(fā)明專利]一種噴灑物質(zhì)材料的修正方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011326374.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112514874A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張金鳳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 張金鳳
• 主分類號(hào): A01M7/00
• 分類號(hào): A01M7/00;A01C23/04;B64D1/18
• 代理公司: 北京成實(shí)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11724
• 代理人: 師楊

本發(fā)明提供一種噴灑物質(zhì)材料的修正方法，其中物質(zhì)材料為除草劑、肥料、農(nóng)藥或水，其特征在于，該方法包括：S1：噴灑飛機(jī)沿預(yù)定寬度K、預(yù)定長(zhǎng)度L的植物帶條區(qū)域第一遍飛行，通過(guò)攝像頭拍攝植物帶狀區(qū)域的連續(xù)圖像，所述第一遍飛行期間，不執(zhí)行噴灑；S2：根據(jù)連續(xù)圖像，獲取噴灑路徑每單位長(zhǎng)度dL對(duì)應(yīng)的植物綠葉覆蓋面積百分比M，生成沿噴灑路徑的植物綠葉覆蓋面積百分比變化曲線M(dL)；S3：用植物綠葉覆蓋面積百分比變化的歷史經(jīng)驗(yàn)曲線修正所述變化曲線M(dL)，獲取修正變化曲線M(dL)x；S4：根據(jù)修正變化曲線M(dL)x，基于噴灑量經(jīng)驗(yàn)曲線，獲取噴灑路徑每單位長(zhǎng)度dL對(duì)應(yīng)的調(diào)整噴灑量N。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)噴灑技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種噴灑飛機(jī)噴灑物質(zhì)材料的修正方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)中，經(jīng)常要用根據(jù)作物或雜草的生長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，使用噴灑飛機(jī)噴灑農(nóng)藥、化肥、除草劑等物質(zhì)材料。通常情況下，不管地面作物或雜草的生長(zhǎng)是否均勻，噴灑飛機(jī)在噴灑路徑上以恒定的速度飛行，均勻噴灑恒定量的物質(zhì)材料。但事實(shí)上，地面作物或雜草的生長(zhǎng)態(tài)勢(shì)可能是，有的地方長(zhǎng)勢(shì)良好，作物或雜草葉面茂密，有的地方長(zhǎng)勢(shì)較差，作物或雜草葉面稀疏，這也會(huì)預(yù)示著未來(lái)作物收成或雜草去除不會(huì)完全一樣。如果對(duì)于這樣的作物或雜草生長(zhǎng)情況噴灑恒定量的物質(zhì)材料，可能會(huì)導(dǎo)致對(duì)于長(zhǎng)勢(shì)良好的地方，噴灑量不足，而對(duì)于長(zhǎng)勢(shì)較差的地方，噴灑過(guò)量，造成浪費(fèi)。

因此急需一種能夠根據(jù)地面作物或雜草的生長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，動(dòng)態(tài)調(diào)整噴灑的物質(zhì)材料的量，使得噴灑量與生長(zhǎng)態(tài)勢(shì)完美匹配的噴灑方法和系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供了一種噴灑物質(zhì)材料的修正方法和系統(tǒng)，能夠很好地方解決上述技術(shù)問(wèn)題。由于每個(gè)耕種地塊，其土壤基礎(chǔ)、土壤各種元素含量、水分含量等情況基本會(huì)保持多年持續(xù)的緩慢變化，因此在進(jìn)行噴灑作業(yè)時(shí)，為了優(yōu)化噴灑過(guò)程，除了需要獲得該地塊的當(dāng)前土壤測(cè)量數(shù)據(jù)外，還用該地塊土壤的歷史數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)一步修正。

本發(fā)明的一個(gè)目的由一種噴灑物質(zhì)材料的修正方法實(shí)現(xiàn)，其中物質(zhì)材料為除草劑、肥料、農(nóng)藥或水，其特征在于，該方法包括：

S1：噴灑飛機(jī)沿預(yù)定寬度K、預(yù)定長(zhǎng)度L的植物帶條區(qū)域第一遍飛行，通過(guò)攝像頭拍攝植物帶狀區(qū)域的連續(xù)圖像，所述第一遍飛行期間，不執(zhí)行噴灑；

S2：根據(jù)連續(xù)圖像，獲取噴灑路徑每單位長(zhǎng)度dL對(duì)應(yīng)的植物綠葉覆蓋面積百分比M，生成沿噴灑路徑的植物綠葉覆蓋面積百分比變化曲線M(dL)；

S3：用植物綠葉覆蓋面積百分比變化的歷史經(jīng)驗(yàn)曲線修正所述變化曲線M(dL)，獲取修正變化曲線M(dL)x；

S4：根據(jù)修正變化曲線M(dL)x，基于噴灑量經(jīng)驗(yàn)曲線，獲取噴灑路徑每單位長(zhǎng)度dL對(duì)應(yīng)的調(diào)整噴灑量N，生成沿噴灑路徑的調(diào)整噴灑量變化曲線N(dL)；以及

S5：噴灑飛機(jī)沿所述植物帶狀區(qū)域第二遍飛行，根據(jù)變化曲線N(dL)，執(zhí)行噴灑，所述第二遍飛行期間，不執(zhí)行攝像。

其中步驟S1包括：

S11：噴灑飛機(jī)以速度V飛行，攝像頭以時(shí)間間隔t1進(jìn)行連續(xù)攝像，獲得植物帶條區(qū)域的一系列圖像；以及

S12：將一系列圖像進(jìn)行拼接去重，獲得植物帶狀區(qū)域的連續(xù)圖像。

其中步驟S2包括：

S21：以每單位長(zhǎng)度dL分割預(yù)定長(zhǎng)度L；

S22：計(jì)算每單位長(zhǎng)度dL對(duì)應(yīng)的每單位面積PdL，PdL＝dL*K；

S23：以每單位長(zhǎng)度dL分割連續(xù)圖像，獲得單位圖像區(qū)域，采用灰度二值法獲得單位圖像區(qū)域中的植物綠葉覆蓋面積Pzw；

S24：根據(jù)PdL和Pzw，計(jì)算每單位面積PdL中植物綠葉覆蓋面積的百分比M，其中，M＝Pzw/PdL；以及