[發明專利]道路負障礙檢測方法及系統

在審

• 申請號: 202011326235.1
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112505724A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 楊明;楊辰兮;王春香;王冰
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S17/89;G01S17/86
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 劉翠

1.一種道路負障礙檢測方法，其特征在于，包括：

采集載車兩側面道路的單幀環境點云數據和載車運動信息；

將單幀環境點云數據根據載車運動信息進行空間疊加，得到多幀融合后的點云數據；

將多幀融合后的點云數據進行負邊緣提取，獲得負邊緣曲線，進而判斷負障礙及其具體位置，完成對道路負障礙的檢測。

2.根據權利要求1所述的道路負障礙檢測方法，其特征在于，所述載車兩側面道路的單幀環境點云數據，通過設置于載車兩側面的補盲激光雷達獲取；和/或

所述載車運動信息，通過設置于載車上的轉角速度采集器獲取。

3.根據權利要求2所述的道路負障礙檢測方法，其特征在于，還包括如下任意一項或任意多項：

-所述補盲激光雷達分別設置于載車側面上部邊緣；

-所述補盲激光雷達分別具有180°覆蓋車輛側面10米以內區域視野的下視能力；

-所述轉角速度采集器設置于載車的內部；

-所述轉角速度采集器采用兩個旋轉編碼器或慣性導航系統。

4.根據權利要求1所述的道路負障礙檢測方法，其特征在于，所述將單幀環境點云數據根據載車運動信息進行空間疊加，得到多幀融合后的點云數據，包括：

獲取載車實時的多個連續單幀環境點云數據，根據幀間點云匹配推算載車位姿變換數據，獲得載車實時位姿推算結果；

獲取載車實時的載車運動信息，包括：舵機轉角和速度信息；

將得到的載車實時位姿推算結果和載車實時的舵機轉角和速度信息相融合，得到融合后的載車航位信息；

根據融合后的多個連續單幀載車航位信息，將對應的多個連續單幀環境點云數據，在空間中進行疊加，得到多幀融合后的點云數據。

5.根據權利要求1所述的道路負障礙檢測方法，其特征在于，所述將多幀融合后的點云數據進行負邊緣提取，獲得負邊緣曲線，包括：

獲取多幀融合后的點云數據；

對獲取的多幀融合后的點云數據進行負邊緣提取，得到負邊緣檢測結果點集；

對得到的負邊緣檢測結果點集進行外點濾除，得到外點濾除后的負邊緣點集；

對負邊緣點集進行曲線擬合，得到負邊緣曲線。

6.一種道路負障礙檢測系統，其特征在于，包括：

車載傳感器模塊，該車載傳感器模塊用于采集載車兩側面道路的單幀環境點云數據和載車運動信息；

數據融合模塊，該數據融合模塊用于將單幀環境點云數據根據載車運動信息進行空間疊加，得到多幀融合后的點云數據；

負障礙檢測模塊，該負障礙檢測模塊用于將多幀融合后的點云數據進行負邊緣提取，獲得負邊緣曲線，進而判斷負障礙及其具體位置，完成對道路負障礙的檢測。

7.根據權利要求6所述的道路負障礙檢測系統，其特征在于，所述車載傳感器模塊，包括設置于載車兩側面的補盲激光雷達和設置于載車上的轉角速度采集器；其中：

所述設置于載車兩側面的補盲激光雷達用于采集載車兩側面道路的單幀環境點云數據；

所述設置于載車上的轉角速度采集器用于采集載車運動信息。

8.根據權利要求7所述的道路負障礙檢測系統，其特征在于，還包括如下任意一項或任意多項：

-所述補盲激光雷達分別設置于載車側面上部邊緣；

-所述補盲激光雷達分別具有180°覆蓋車輛側面10米以內區域視野的下視能力；

-所述轉角速度采集器設置在載車內部；

-所述轉角速度采集器采用兩個旋轉編碼器或慣性導航系統。