[發明專利]一種含有光鑷的機器人系統

在審

• 申請號: 202011326230.9
• 申請日: 2020-11-24
• 公開（公告）號: CN112497239A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 張秀平
• 申請（專利權）人: 漳州妹族工業設計有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/00;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請提供了一種含有光鑷的機器人系統，包括：機器人本體，其內設置有主控電路；機械臂，其設置于所述機器人本體上，所述機械臂包括第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂以及第四機械臂；所述第一關節與所述第二關節的旋轉平面為均平行于第一平面，所述第三關節與所述第四關節的旋轉平面均平行于第二平面；所述第一關節以及所述第三關節均為粗調關節，所述第二關節以及所述第四關節均為細調關節；光鑷組件，所述主控電路用于先控制所述第一關節以及所述第三關節旋轉使得所述光鑷組件的操作部到達操作區域，然后控制所述第二關節以及所述第四關節旋轉使得所述光鑷組件的操作部到達所述操作區域內的操作目標處。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體涉及一種含有光鑷的機器人系統。

背景技術

利用一束高會聚激光形成的光學勢阱可實現生物微粒、膠體顆粒等微尺度物體的捕獲，被人們形象地稱為“光鑷”。光鑷在生物、醫學、物理、材料等領域得到了廣泛的應用。

由于光鑷的操作的尺度很微小，人在操作過程中由于自身的心跳或者抖動會使得光鑷的波動很大，導致操作精度不高。

因此，現有技術存在缺陷，急需改進。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種含有光鑷的機器人系統。

本申請實施例提供了一種含有光鑷的機器人系統，包括：

機器人本體，其內設置有主控電路；

機械臂，其設置于所述機器人本體上，所述機械臂包括第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂以及第四機械臂；其中，所述第一機械臂一端與所述機器人本體通過第一關節連接，所述第一機械臂的另一端與所述第二機械臂的一端通過第二關節連接，所述第二機械臂的另一端與所述第三機械臂的一端通過第三關節連接；所述第三機械臂的另一端通過第四關節與所述第四機械臂的一端連接；所述主控電路分別與所述第一關節、所述第二關節、第三關節以及第四關節電連接；所述第一關節與所述第二關節的旋轉平面為均平行于第一平面，所述第三關節與所述第四關節的旋轉平面均平行于第二平面，所述第一平面與所述第二平面垂直；所述第一關節以及所述第三關節均為粗調關節，所述第二關節以及所述第四關節均為細調關節；

光鑷組件，其設置于所述第四機械臂的另一端，所述主控電路用于先控制所述第一關節以及所述第三關節旋轉使得所述光鑷組件的操作部到達操作區域，然后控制所述第二關節以及所述第四關節旋轉使得所述光鑷組件的操作部到達所述操作區域內的操作目標處。

可選地，在本申請實施例所述的含有光鑷的機器人系統中，所述光鑷組件包括光鑷、第一操作部、第一球體、第二球體、第二操作部和多個連接桿，所述第一操作部、第一球體、第二球體、第二操作部部依次通過各連接桿連接；所述第一球體、第二球體均通過光鑷進行驅動，所述第一操作部部、第二操作部均用于搬運微尺度物體；所述光鑷形成多個三維梯度光阱，分別作用于上所述第一球體或第二球體上，所述第一球體或第二球體在所述光鑷的驅動下發生位置變化，帶動對應的第一操作部或者第二操作移動，對微尺度物體進行操縱；

所述第四機械臂與一所述連接桿可旋轉連接。

可選地，在本申請實施例所述的含有光鑷的機器人系統中，所述第四機械臂與所述連接桿通過步進電機旋轉連接，所述主控電路用于控制所述步進電機的旋轉角度。

可選地，在本申請實施例所述的含有光鑷的機器人系統中，所述第一操作部、第一球體、第二球體、第二操作部和多個連接桿同軸設置。

可選地，在本申請實施例所述的含有光鑷的機器人系統中，所述第二關節以及所述第四關節的旋轉調節精度為所述第一關節以及所述第三關節的旋轉調節精度的10倍以上。

可選地，在本申請實施例所述的含有光鑷的機器人系統中，還包括溫度傳感器，所述溫度傳感器設置于所述連接桿上；所述主控電路用于根據所述溫度傳感器檢測的溫度信息對所述第一關節、所述第二關節、所述第三關節以及所述第四關節的旋轉量進行補償。