[發明專利]一種舵機控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011324965.8
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112440282A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 冷曉琨;常琳;吳雨璁;白學林;柯真東;王松;何治成;黃賢賢
• 申請（專利權）人: 樂聚(深圳)機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

1.一種舵機控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取舵機的當前位置至第一運行目標位置的差異值；

根據所述當前位置以及所述第一運行目標位置的差異值，確定所述當前位置以及所述第一運行目標位置之間的至少一個中間目標位置以及每個中間目標位置對應的運行速度；

按照每個中間目標位置以及中間目標位置對應的運行速度，控制所述舵機從所述當前位置運行至所述第一運行目標位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前位置與所述中間目標位置、各所述中間目標位置、以及所述中間目標位置與所述第一運行目標位置之間的差異值均相同，且，每個中間目標位置對應的運行速度均為預設的第一速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前位置以及所述第一運行目標位置的差異值，確定所述當前位置以及所述第一運行目標位置之間的至少一個中間目標位置以及每個中間目標位置對應的運行速度，包括：

若所述當前位置至所述第一運行目標位置的差異值大于預設閾值，則根據所述差異值確定至少一個中間目標位置，并確定各中間目標位置對應的運行速度均為預設的第二速度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前位置以及所述第一運行目標位置的差異值，確定所述當前位置以及所述第一運行目標位置之間的至少一個中間目標位置以及每個中間目標位置對應的運行速度，包括：

若所述當前位置至所述第一運行目標位置的差異值小于或等于預設閾值，則根據所述差異值確定至少一個中間目標位置，并確定與各中間目標位置分別對應的運行速度，各中間目標位置對應的運行速度不相同，第一中間目標位置對應的運行速度大于第二中間目標位置對應的運行速度，其中，所述第一中間目標位置與所述第一運行目標位置的差異值大于所述第二中間目標位置與所述第一運行目標位置的差異值。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，當所述舵機當前處于靜止狀態時，所述獲取舵機的當前位置至第一運行目標位置的差異值之前，所述方法還包括：

根據所述舵機的當前位置、預設的第一加速度以及預設的第一速度，獲取第一加速時間，其中，所述第一加速度方向與所述舵機的運行方向一致；

所述獲取舵機的當前位置至第一運行目標位置的差異值，包括：

獲取所述舵機運行所述第一加速時間后對應的位置至第一運行目標位置的差異值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述舵機從所述當前位置運行至所述第一運行目標位置的過程中，接收所述舵機反方向運動控制指令，所述舵機反方向運動控制指令包括第二運行目標位置；

根據接收到所述舵機反方向運動控制指令時所述舵機對應的位置、所述第二運行目標位置以及第二加速度，確定所述舵機運行速度為0時對應的位置，其中，所述第二加速度的方向與所述舵機向所述第一運行目標位置運行的方向相反；

獲取所述舵機運行速度為0時對應的位置至所述第二運行目標位置的差異值；

根據所述舵機運行速度為0時對應的位置至所述第二運行目標位置的差異值，控制所述舵機從所述運行速度為0時對應的位置運行至所述第二運行目標位置。

7.一種舵機控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取舵機的當前位置至第一運行目標位置的差異值；

確定模塊，用于根據所述當前位置以及所述第一運行目標位置的差異值，確定所述當前位置以及所述第一運行目標位置之間的至少一個中間目標位置以及每個中間目標位置對應的運行速度；

控制模塊，用于按照每個中間目標位置以及中間目標位置對應的運行速度，控制所述舵機從所述當前位置運行至所述第一運行目標位置。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述當前位置與所述中間目標位置、各所述中間目標位置、以及所述中間目標位置與所述第一運行目標位置之間的差異值均相同，且，每個中間目標位置對應的運行速度均為預設的第一速度。