[發(fā)明專利]針對多品類混線生產(chǎn)控制柜的機(jī)器人視覺檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011323465.2
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112666164B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊圓圓;魏明哲;張應(yīng)丹;蔡利國;史超杰;馬超群;翟祥文;蔡亮
• 申請（專利權(quán)）人: 上海新時達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;G01N21/95;G01B11/00;G06V20/10;G06V10/25
• 代理公司: 上海華祺知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31247
• 代理人: 劉衛(wèi)宇

一種針對多品類混線生產(chǎn)控制柜的機(jī)器人視覺檢測方法，包括：通過示教機(jī)器人，使安裝在機(jī)器人上的視覺傳感器分別對所有型號的無缺陷控制柜的所有檢測點(diǎn)拍照，得到所有檢測點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)圖像模板，并生成檢測作業(yè)程序；機(jī)器人接收待檢測控制柜的型號信息及非標(biāo)檢測點(diǎn)信息；機(jī)器人基于接收到的型號信息及非標(biāo)檢測點(diǎn)信息，在運(yùn)行檢測作業(yè)程序時只執(zhí)行與當(dāng)前待檢測控制柜所需檢測的所有檢測點(diǎn)相關(guān)的程序段，控制視覺傳感器分別對當(dāng)前待檢測控制柜所需檢測的所有檢測點(diǎn)進(jìn)行拍照；視覺傳感器將拍攝的照片與標(biāo)準(zhǔn)圖像模板進(jìn)行比對處理，并將處理結(jié)果在顯示設(shè)備上顯示。本發(fā)明實現(xiàn)了對多品類混線生產(chǎn)的控制柜的自動檢測。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人的視覺檢測技術(shù)。

背景技術(shù)

當(dāng)前生產(chǎn)線大多是基于人工作業(yè)設(shè)計的，具有空間狹小、混線生產(chǎn)等特點(diǎn)。機(jī)器人作業(yè)具有客觀、準(zhǔn)確度高的特點(diǎn)，隨著勞動力成本的不斷上升，工業(yè)機(jī)器人的使用已日漸普及。為了減少在檢測中人為因素帶來的錯誤，提升產(chǎn)品質(zhì)量，目前也有一些廠商推出了基于機(jī)器視覺的自動化檢測系統(tǒng)。但這些檢測系統(tǒng)無法適用于混線生產(chǎn)產(chǎn)品的柔性檢測，且占地面積大，成本高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提供一種能夠?qū)Χ嗥奉惢炀€生產(chǎn)的控制柜進(jìn)行自動檢測的機(jī)器人視覺檢測方法。

本發(fā)明實施例的針對多品類混線生產(chǎn)控制柜的機(jī)器人視覺檢測方法，包括：

通過示教機(jī)器人，使安裝在所述機(jī)器人上的視覺傳感器分別對所有型號的無缺陷控制柜的所有檢測點(diǎn)拍照，得到所有檢測點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)圖像模板，并生成檢測作業(yè)程序；

機(jī)器人接收待檢測控制柜的型號信息以及非標(biāo)檢測點(diǎn)信息；

機(jī)器人基于接收到的型號信息及非標(biāo)檢測點(diǎn)信息，在運(yùn)行檢測作業(yè)程序時跳過與當(dāng)前待檢測控制柜無需檢測的檢測點(diǎn)相關(guān)的程序段，只執(zhí)行與當(dāng)前待檢測控制柜所需檢測的所有檢測點(diǎn)相關(guān)的程序段，控制視覺傳感器分別對當(dāng)前待檢測控制柜所需檢測的所有檢測點(diǎn)進(jìn)行拍照；

視覺傳感器將拍攝的照片與標(biāo)準(zhǔn)圖像模板進(jìn)行比對處理，并將處理結(jié)果在顯示設(shè)備上顯示。

本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點(diǎn)和特點(diǎn)：

1、本實施例的機(jī)器人視覺檢測方法將相機(jī)安裝在機(jī)器人手臂上，由機(jī)器人引導(dǎo)到與控制柜檢測點(diǎn)相應(yīng)的位置（檢測點(diǎn)位）拍照檢測，實現(xiàn)了對多品類混線生產(chǎn)的控制柜的自動檢測，提高了檢測效率，解決了多特征、多點(diǎn)位的視覺檢測的適應(yīng)性問題；

2、本實施例的機(jī)器人視覺檢測方法所用硬件少，占地面積小，易于實施；

3、在本實施例的機(jī)器人視覺檢測方法中，通過測量獲取待檢測控制柜的當(dāng)前位置與標(biāo)準(zhǔn)位置之間的偏差量，機(jī)器人根據(jù)該偏差量修正預(yù)先建立的標(biāo)準(zhǔn)工件坐標(biāo)系，得到當(dāng)前工件坐標(biāo)系，從而增加了機(jī)器人對控制柜及其放置位置的適應(yīng)性；

4、本實施例的機(jī)器人視覺檢測方法可基于訂單進(jìn)行檢測，并將檢測結(jié)果上傳EMES系統(tǒng)，從而有助于企業(yè)進(jìn)行質(zhì)量跟蹤和分析。

附圖說明

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一實施例的針對多品類混線生產(chǎn)控制柜的機(jī)器人視覺檢測方法的實施現(xiàn)場示意圖。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一實施例的通過激光測距裝置獲取待檢測控制柜的當(dāng)前位置與標(biāo)準(zhǔn)位置之間的偏差量的原理圖。

圖3示出了機(jī)器人控制器、視覺傳感器、激光測距裝置、EMES系統(tǒng)和標(biāo)識讀取設(shè)備的連接關(guān)系示意圖。

具體實施方式

根據(jù)本發(fā)明一實施例的針對多品類混線生產(chǎn)控制柜的機(jī)器人視覺檢測方法，包括：

通過示教機(jī)器人，使安裝在所述機(jī)器人上的視覺傳感器分別對所有型號的無缺陷控制柜的所有檢測點(diǎn)拍照，得到所有檢測點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)圖像模板，并生成檢測作業(yè)程序；