[發明專利]一種可控力矩浮動主軸及控制方法

在審

• 申請號: 202011322559.8
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112318294A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 方異鋒;唐地;宋文付;徐仁強
• 申請（專利權）人: 中機中聯工程有限公司
• 主分類號: B24B19/00
• 分類號: B24B19/00;B24B41/02;B24B41/04;B24B47/12;B24B47/20;B24B47/22;B24B49/00;B24B49/12;B24B51/00
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 楊柳岸

本發明涉及一種可控力矩浮動主軸及控制方法，包括由控制系統控制旋轉的主軸，主軸用于安裝打磨頭，主軸的安裝端通過主軸安裝法蘭固定安裝在主軸安裝座的一端。主軸安裝座位于總安裝座內部，主軸安裝座的底部固定有一對對稱的滑塊，總安裝座的內部底部對稱的固定有一對導軌，滑塊與導軌相配合，導軌的長度方向與主軸的軸線垂直，主軸安裝座的一側對稱的固定有一對力矩傳感器，力矩傳感器將主軸安裝座和電動推桿頂桿連接，電動推桿頂桿固定在電動推桿的活動端，電動推桿固定在電動推桿座上，電動推桿座與總安裝座固連，電動推桿由伺服電機控制工作，伺服電機與控制系統連接，控制系統控制伺服電機的工作。本發明創造打磨效果更好。

技術領域

本發明屬于塑料、金屬產品的外觀精準打磨、去毛刺技術領域，具體涉及一種可控力矩浮動主軸及控制方法。

背景技術

塑料產品、金屬制品在生產過程中因為各方面原因，會產生毛刺、凹凸等缺陷。去除這類缺陷目前主要采用人工打磨和機器人打磨的方式，機器人打磨、去毛刺的技術目前在行業中運用比較廣泛。由于機器人打磨采用的柔性打磨的方式，往往需要被加工的零件的尺寸比較精準，方可進行較好的打磨；對很多鑄造尺寸不精準的工件，使用機器人打磨難度大，所以導致機器人運用在這類產品的打磨的不多。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種可控力矩浮動主軸解決部分鑄造件的打磨、去毛刺困難的問題，該裝置也可用于其他工件的打磨、切銑等。

為達到上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種可控力矩浮動主軸，包括由控制系統控制旋轉的主軸，主軸用于安裝打磨頭，主軸的安裝端通過主軸安裝法蘭固定安裝在主軸安裝座的一端，主軸安裝座位于總安裝座內部，主軸安裝座的底部固定有一對對稱的滑塊，總安裝座的內部底部對稱的固定有一對導軌，滑塊與導軌相配合，導軌的長度方向與主軸的軸線垂直，主軸安裝座的一側對稱的固定有一對力矩傳感器，力矩傳感器用于檢測主軸受到的力矩，力矩傳感器通過安裝座將主軸安裝座和電動推桿頂桿連接，電動推桿頂桿固定在電動推桿的活動端，電動推桿固定在電動推桿座上，電動推桿座通過安裝法蘭與總安裝座相連，電動推桿由伺服電機控制工作，伺服電機與控制系統連接，控制系統控制伺服電機的工作。

進一步的，打磨頭包括打磨用的砂輪，砂輪固連到砂輪安裝軸上，砂輪安裝軸內部軸向方向上開有臺階孔，臺階孔靠近砂輪的一側孔徑小于另外一側的孔徑，砂輪安裝軸的大孔的后端加工內花鍵，軸桿的前端加工有與內花鍵相配合的外花鍵，砂輪安裝軸在軸桿上能夠滑動，砂輪安裝軸與軸桿裝配好后用花鍵擋塊進行限位，銷軸為臺階軸，銷軸一端固定在軸桿上，銷軸的外徑與砂輪安裝軸的小孔的內徑相對應，軸桿在大孔內有活動空間，位于大孔內部的銷軸上套有彈簧。

進一步的，與安裝主軸的一側相對的另外一側的總安裝座上固定有減速機安裝座，減速機安裝座通過減速機安裝法蘭一與減速電機連接，減速電機是帶著總安裝座來實現整體的矢量調節。

進一步的，減速電機的外側還固定有用于與機器人連接的減速機安裝法蘭二。

進一步的，與安裝有電動推桿一側相對的另外一側的總安裝座側部固定有攝像頭安裝箱，攝像頭安裝箱內部安裝有3D攝像頭，攝像頭安裝箱遠離主軸的一側開有與3D攝像頭相配合的開口。

進一步的，攝像頭安裝箱內部的開口處設置有一保護3D攝像頭的防塵板，防塵板通過浮動接頭固定在氣缸頂桿上，氣缸頂桿的伸縮由氣缸控制，氣缸與控制系統電連接，防塵板由氣缸頂桿帶動做直線運動，防塵板的開合能夠保護3D攝像頭。

一種適用于上述可控力矩浮動主軸的控制方法，包括以下步驟：

S1：可控力矩浮動主軸通過減速機安裝法蘭二與運動機構相；

S2：運動機構依據初始的工件信息，形成初始的運行軌跡，運動軌跡將保持恒定速度沿軌跡運行；