[發(fā)明專利]機器人及其控制方法、裝置以及計算機可讀存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011322515.5 | 申請日： | 2020-11-23 |
| 公開（公告）號： | CN112462765B | 公開（公告）日： | 2023-06-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 葉根 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京配天技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 黎堅怡 |
| 地址： | 100085 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 及其 控制 方法 裝置 以及 計算機 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種機器人控制方法，其特征在于，所述機器人控制方法包括：
接收暫停指令，獲取所述機器人接收到所述暫停指令時的第一軌跡路徑，并獲取所述第一軌跡路徑中機器人在接收到所述暫停指令時的第一位置；
獲取所述機器人的當(dāng)前位置及當(dāng)前軌跡路徑，其中，所述當(dāng)前位置包括所述機器人中各個軸的當(dāng)前位置信息；
比較所述當(dāng)前位置和所述第一位置，以及比較所述當(dāng)前軌跡路徑和所述第一軌跡路徑；
若所述當(dāng)前位置和所述第一位置相同，控制所述機器人從所述當(dāng)前位置起按照所述當(dāng)前軌跡路徑繼續(xù)運行；
若所述當(dāng)前位置和所述第一位置相異，且所述當(dāng)前軌跡路徑和所述第一軌跡路徑相同，控制所述機器人返回所述第一位置后，控制所述機器人從所述第一位置起按照所述當(dāng)前軌跡路徑繼續(xù)運行；
若所述當(dāng)前位置和所述第一位置相異，且所述當(dāng)前軌跡路徑和所述第一軌跡路徑相異，根據(jù)所述機器人接收到暫停指令時的歸一化路徑參數(shù)對應(yīng)的當(dāng)前軌跡路徑上的路徑點，和/或所述當(dāng)前軌跡路徑上的示教點中與所述當(dāng)前位置的最近點計算所述機器人在所述當(dāng)前軌跡路徑上的返回位置，控制所述機器人到達所述返回位置，以及控制所述機器人從所述返回位置起按照所述當(dāng)前軌跡路徑繼續(xù)運行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，
所述計算所述機器人的返回位置的步驟，包括：
獲取所述機器人接收到所述暫停指令時的歸一化路徑點，其中，所述歸一化路徑點為所述機器人已走路徑占軌跡路徑的百分比；
基于所述歸一化路徑點計算所述機器人在所述當(dāng)前軌跡路徑中的返回位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，
所述計算所述機器人的返回位置的步驟，包括：
獲取生成所述當(dāng)前軌跡路徑時所依據(jù)的示教點，其中，所述示教點包括所述當(dāng)前軌跡路徑的起點、終點以及輔助點；
將所述起點、所述終點以及所述輔助點中離所述當(dāng)前位置距離最近的點對應(yīng)的位置作為所述當(dāng)前軌跡路徑中的返回位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人控制方法，其特征在于，所述機器人控制方法還包括：
分別計算所述起點、所述終點以及所述輔助點與所述當(dāng)前位置的距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，
所述若所述當(dāng)前位置和所述第一位置相同，控制所述機器人從所述當(dāng)前位置起按照所述當(dāng)前軌跡路徑繼續(xù)運行的步驟，包括：
若所述當(dāng)前位置和所述第一位置相同，且所述第一軌跡路徑和所述當(dāng)前軌跡路徑相同，控制所述機器人從所述當(dāng)前位置起按照所述當(dāng)前軌跡路徑繼續(xù)運行；
若所述當(dāng)前位置和所述第一位置相同，且所述第一位置不在所述當(dāng)前軌跡路徑上，計算所述機器人的返回位置，控制所述機器人到達所述返回位置，以及控制所述機器人從所述返回位置起按照所述當(dāng)前軌跡路徑繼續(xù)運行。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，
所述比較所述當(dāng)前軌跡路徑和所述第一軌跡路徑的步驟，包括：
獲取所述第一軌跡路徑的第一軌跡函數(shù)；
獲取所述當(dāng)前軌跡路徑的第二軌跡函數(shù)；
在所述第一軌跡函數(shù)與所述第二軌跡函數(shù)完全相同的情況下，判定所述第一軌跡路徑與所述當(dāng)前軌跡路徑相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，
所述比較所述第一軌跡路徑和所述當(dāng)前軌跡路徑的步驟，包括：
獲取所述機器人接收到所述暫停指令時的歸一化路徑參數(shù)；
獲取所述當(dāng)前軌跡路徑與所述歸一化路徑參數(shù)對應(yīng)的第二位置；
判斷所述第一軌跡路徑的第一位置與所述當(dāng)前軌跡路徑的第二位置是否相同；
若是，在所述第一軌跡路徑上獲取若干軌跡點；
判斷所述若干軌跡點是否均處于所述當(dāng)前軌跡路徑上；
若是，判定所述第一軌跡路徑與所述當(dāng)前軌跡路徑相同。
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