[發明專利]一種可攜帶移動小車的復合機器人

在審

• 申請號: 202011322276.3
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112318478A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 施彬;陳義明;陳宏;艾爾伯特;張征豪;李泊葳
• 申請（專利權）人: 云機工業設計（義烏）有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00
• 代理公司: 杭州天昊專利代理事務所(特殊普通合伙) 33283
• 代理人: 何碧珩

本發明提供一種可攜帶移動小車的復合機器人，包括AGV底盤和機械手，所述AGV底盤有用于連接移動小車的連接裝置，通過所述連接裝置，所述復合機器人能夠通過所述連接裝置與移動小車對接，從而使所述移動小車隨所述復合機器人移動。本發明通過復合機器人的底盤實現和移動小車的連接，使得復合機器人可以攜帶其所連接的移動小車進行復合作業，解決了現有技術中復合機器人一體化在工作過程中工作不方便的問題。

技術領域

本發明涉及智能機械手領域，尤其涉及一種用于貨物掃描揀貨的復合機器人。

背景技術

復合機器人越來越被廣泛應用，隨著機械手技術的發展，自動化的思想進步與深入各行各業，其內容涵蓋機械、汽車、電子、自動控制、計算機、傳感技術等多個學科的知識領域，作為一門新興的綜合技術，可廣泛應用于工廠自動料車、固定場地的搬運車等技術領域，也應用于復雜、惡劣的工作環境，具有良好的民用和軍事前景。

傳統的復合機器人通常是末端執行機構和移動設備組成一個整體，傳統的復合機器人功能通常是一起移動抓取貨物，或者傳統的復合機器人可以進行掃描揀貨等。例如，中國專利的CN210084143U公開了一種用于轉運倉儲物料的復合機器人，在移動小車內安裝旋轉舉升裝置，在移動小車旁邊連接固定架，固定架上安裝深度相機和傳感組件，通過多向移動平臺搭載頂升裝置與自適應固定裝置，實現長距離的貨物抓取、放置、運送等功能；但是復合機器人通常在工作中并沒有特別有效的辦法攜帶一個移動小車進行復合作業，使得復合機器人在具體工作過程中帶來很多不便。

發明內容

本發明的目的是提供一種可攜帶移動小車的復合機器人，通過復合機器人的底盤實現和移動小車的連接，使得復合機器人可以攜帶其所連接的移動小車進行復合作業，解決了現有技術中復合機器人一體化在工作過程中工作不方便的問題。

為實現上述目的，本發明提供以下技術方案：

一種可攜帶移動小車的復合機器人，包括AGV底盤和機械手，所述AGV底盤有用于連接移動小車的連接裝置，通過所述連接裝置，所述復合機器人能夠通過所述連接裝置與移動小車對接，從而使所述移動小車隨所述復合機器人移動。

在本發明中，所述移動小車可以用來存放工具或者貨物，例如帶有腳輪的貨架，可以認為是移動小車的一種。

進一步地，所述AGV底盤包括第一功能部位和第二功能部位，所述第一功能部位和第二功能部位可以通過一體成型的方式形成所述AGV底盤的整體，例如，第二功能部位可以設置在位于第一功能部位旁側，所述第一功能部位用于連接所述機械手，所述第二功能部位用于通過所述連接裝置和所述移動小車對接。在復合機器人獨立工作的情況下(未和移動小車結合)，第一功能部位上承載復合機器人中的機械手部分，第二功能部位留空，第一功能部位和第二功能部位的形狀和結構的設置只需要滿足能夠移動并維持整個復合機器人移動和工作時的整體穩定性即可，當復合機器人和移動小車結合的時候，第二功能部位起到連接移動小車的作用。

進一步地，所述AGV底盤上設有至少兩個腳輪，所述腳輪可以是萬向輪，使得整個復合機器人可以實現各個方向的移動。

進一步地，所述連接裝置被配置為具有連接和釋放兩個狀態，連接裝置可以采用可伸縮的形式，例如，連接裝置伸出的時候用于連接，收縮的時候用于釋放，連接裝置也可以采用夾持或夾抱的形式，例如，夾緊時用于連接，張開時用于釋放。

以一種具體形態為例，所述連接裝置可以包括底座、第一連接部位和第二連接部位，所述底座設置在AGV底盤內，所述底座內設有電動裝置，不需要連接(釋放狀態)時，電動裝置能夠驅動所述第二連接部位上升或下降(即電動銷的形式)，當電動裝置驅動第二連接部位上升時，所述第二連接部位從底座穿出并伸出至所述AGV底盤上表面，當復合機器人移動至第二功能部位位于移動小車底部時，電動裝置驅動第二連接部位上升并和移動小車上的第一連接部位結合，此時移動小車便與復合機器人結合。