[發(fā)明專利]一種可實現彎曲運動解耦的絲驅動構節(jié)

有效

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• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112356016B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發(fā)明（設計）人: 黃龍;劉北;張鵬;段超;尹來容
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/00
• 代理公司: 長沙惟盛赟鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 43228
• 代理人: 張靖

1.一種可實現彎曲運動解耦的絲驅動構節(jié)，其特征在于，包括至少兩個首尾相連的絲驅動關節(jié)(100)、串聯各個絲驅動關節(jié)(100)的第一絲和第二絲；所述絲驅動關節(jié)(100)包括基座盤(1)、連桿(2)和末端盤(3)，所述基座盤(1)與所述連桿(2)連接并形成第一轉動副(8)，所述第一轉動副(8)的轉動軸線與所述基座盤(1)的端面重合；所述末端盤(3)與所述連桿(2)連接并形成第二轉動副(9)，所述第二轉動副(9)的轉動軸線與所述末端盤(3)的端面重合；所述第一絲依次穿過各個絲驅動關節(jié)(100)并驅動第二轉動副(9)轉動，所述第二絲依次穿過各個絲驅動關節(jié)(100)并驅動第一轉動副(8)轉動；

所述基座盤(1)包括基座盤本體(11)、以及從所述基座盤本體(11)一端面向外側凸起的第一凸起部(12)；

所述連桿(2)包括連桿本體(21)、從所述連桿本體(21)第一端面(211)向外側凸起的第二凸起部(22)、以及從所述連桿本體(21)第二端面(212)向外側凸起的第三凸起部(23)；所述第一端面(211)與所述第二端面(212)相對，所述第二凸起部(22)上設有朝向所述連桿本體(21)的第一凹陷部(221)，所述第三凸起部(23)上設有朝向所述連桿本體(21)的第二凹陷部(231)；

所述末端盤(3)包括末端盤本體(31)、以及從所述末端盤本體(31)一端面向外側凸起的第四凸起部(32)；

所述第一凸起部(12)與所述第一凹陷部(221)連接形成第一轉動副(8)，所述第一轉動副(8)的轉動軸線與基座盤本體(11)的端面重合；所述第四凸起部(32)與第二凹陷部(231)連接形成第二轉動副(9)，所述第二轉動副(9)的轉動軸線與末端盤本體(31)的端面重合；

所述第一凸起部(12)上開設有容納所述第一絲穿過的第一槽(123)，所述第一槽(123)的軸向截面為梯形且所述梯形的下底遠離所述基座盤本體(11)。

2.根據權利要求1所述的一種可實現彎曲運動解耦的絲驅動構節(jié)，其特征在于，所述第一凸起部(12)包括半圓柱狀凸起(122)和檔環(huán)(121)；所述檔環(huán)(121)位于半圓柱狀的側面，用于阻擋第二凸起部(22)的徑向移動。

3.根據權利要求1所述的一種可實現彎曲運動解耦的絲驅動構節(jié)，其特征在于，所述第一槽(123)貫穿所述第一凸起部(12)的兩側，并且所述第一槽(123)的貫穿方向垂直于所述第二轉動副(9)的轉動軸線。

4.根據權利要求1所述的一種可實現彎曲運動解耦的絲驅動構節(jié)，其特征在于，所述第四凸起部(32)上開設有容納所述第二絲穿過的第二槽(321)，所述第二槽(321)的軸向截面為梯形且所述梯形的下底遠離所述末端盤本體(31)。

5.根據權利要求4所述的一種可實現彎曲運動解耦的絲驅動構節(jié)，其特征在于，所述第二槽(321)貫穿所述第二凸起部(22)的兩側，并且所述第二槽(321)的貫穿方向垂直于第一轉動副(8)的轉動軸線。

6.根據權利要求1所述的一種可實現彎曲運動解耦的絲驅動構節(jié)，其特征在于，所述連桿(2)上開設有容納所述第一絲穿過的第一孔(24)，所述第一孔(24)貫穿所述連桿本體(21)和所述第二凸起部(22)，所述第一孔(24)的徑向截面為矩形，且所述矩形的長邊垂直于第二轉動副(9)的轉動軸線。

7.根據權利要求1所述的一種可實現彎曲運動解耦的絲驅動構節(jié)，其特征在于，所述連桿(2)上開設有容納所述第二絲穿過的第二孔(25)，所述第二孔(25)貫穿所述連桿本體(21)和所述第三凸起部(23)，所述第二孔(25)的徑向截面為矩形，且所述矩形的長邊垂直于第一轉動副(8)的轉動軸線。

8.根據權利要求1～7任一項所述的一種可實現彎曲運動解耦的絲驅動構節(jié)，其特征在于，相鄰的所述絲驅動關節(jié)(100)之間的末端盤(3)和基座盤(1)為一體成型。