[發(fā)明專(zhuān)利]一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法和裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011321595.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112541525A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李勇強(qiáng);高巍;馬立
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/62
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/62
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 權(quán)鮮枝

1.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

將多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)形成的序列作為樣本數(shù)據(jù)；

根據(jù)樣本數(shù)據(jù)中的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定第一級(jí)特征；

根據(jù)樣本數(shù)據(jù)中相鄰幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)的幀間關(guān)系確定第二級(jí)特征；

利用所述第一級(jí)特征和所述第二級(jí)特征對(duì)孤立森林模型進(jìn)行訓(xùn)練；

利用訓(xùn)練得到的孤立森林模型，確定待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)是否為異常數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)形成的序列作為樣本數(shù)據(jù)包括：

獲取激光雷達(dá)采集的多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的探測(cè)點(diǎn)能夠表征雷達(dá)與障礙物之間的距離；

按照點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集時(shí)間確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)在序列中的位置，得到由多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)形成的序列。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)樣本數(shù)據(jù)中的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定第一級(jí)特征包括：

將單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行歸一化處理，得到第一級(jí)特征。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)樣本數(shù)據(jù)中相鄰幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)的幀間關(guān)系確定第二級(jí)特征包括：

確定相鄰兩幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)的幀間距離，將所述幀間距離作為第二級(jí)特征。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一級(jí)特征和所述第二級(jí)特征對(duì)孤立森林模型進(jìn)行訓(xùn)練包括：

將第一級(jí)特征輸入到所述孤立森林模型，對(duì)所述孤立森林模型的各孤立樹(shù)進(jìn)行訓(xùn)練；

將第二級(jí)特征輸入到利用第一級(jí)特征訓(xùn)練后的孤立森林模型，再次對(duì)各孤立樹(shù)進(jìn)行訓(xùn)練。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述將第二級(jí)特征輸入到利用第一級(jí)特征訓(xùn)練后的孤立森林模型，再次對(duì)各孤立樹(shù)進(jìn)行訓(xùn)練包括：

根據(jù)相鄰幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度和相對(duì)平移設(shè)置第二級(jí)特征的目標(biāo)函數(shù)，根據(jù)所述目標(biāo)函數(shù)對(duì)各孤立樹(shù)進(jìn)行訓(xùn)練。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)函數(shù)為所述目標(biāo)函數(shù)表征兩幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)的幀間距離；

其中，為第k幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中探測(cè)點(diǎn)的直角坐標(biāo)，為第k+1幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中探測(cè)點(diǎn)的直角坐標(biāo)，n為一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的探測(cè)點(diǎn)總數(shù)，為第k幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)與第k+1幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)的相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度，Δx和Δy為第k幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)與第k+1幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)在x方向和y方向的相對(duì)平移。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用訓(xùn)練得到的孤立森林模型，確定待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)是否為異常數(shù)據(jù)包括：

將待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的前m幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的后m幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入到訓(xùn)練得到的孤立森林模型中，得到目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的異常分?jǐn)?shù)；

若異常分?jǐn)?shù)趨近于預(yù)設(shè)值，則待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為異常數(shù)據(jù)，否則待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為正常數(shù)據(jù)。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)為異常數(shù)據(jù)，則根據(jù)待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的前m幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的后m幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行插值計(jì)算，得到待檢測(cè)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的替代數(shù)據(jù)。

10.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理裝置用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～9之任一所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理方法。