[發明專利]一種用于維護外骨骼機器人平衡與可移動運動協調平臺

有效

• 申請號: 202011320884.0
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112618293B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 龍億;彭亞軍;吳洪德;陳金坤;吳俊鋒
• 申請（專利權）人: 中山市沃倍特智能醫療器械股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H3/04
• 代理公司: 中山市捷凱專利商標代理事務所(特殊普通合伙) 44327
• 代理人: 楊連華

本發明的一種用于維護外骨骼機器人平衡與可移動運動協調平臺，包括：移動支架；握持支架；升降機構；轉向機構。本發明提供了一種用于維護外骨骼機器人平衡與可移動運動協調平臺，患者由坐姿變為站姿的過程中，可通過使用握持支架借力，然后通過升降機構驅動握持支架上升，以輔助站立。使用外骨骼代替拐杖站立時，釋放雙手后，握持支架和移動支架在患者周圍能夠保障平衡和安全性。而且還可以通過設置在移動支架上的轉向機構，對移動支架的移動方向進行調節，使得患者不用額外費力推動移動支架轉向，達到輕松轉向的效果。

【技術領域】

本發明涉及醫療器械技術領域，具體涉及一種用于維護外骨骼機器人平衡與可移動運動協調平臺。

【背景技術】

目前，腿部不便的患者在使用外骨骼時，往往需要使用拐杖等作為支撐，輔助人體從坐姿變為站姿，但是拐杖的穩定性差，在使用外骨骼的過程中，難以保持平衡，和保障安全性。后來出現了輔助站立的支架，可以替代常規外骨骼中的拐杖，釋放雙手，但是支架為了提高穩定性往往比較大型、笨重，使得患者難以轉向或掉頭。

【發明內容】

本發明解決了患者難以從坐姿變為站姿，以及在使用外骨骼時難以保證平衡和保障安全，在使用支架時難以進行轉向或掉頭的技術問題，本發明提供了結構簡單設計合理的一種用于維護外骨骼機器人平衡與可移動運動協調平臺。

本發明是通過以下技術方案實現的：

一種用于維護外骨骼機器人平衡與可移動運動協調平臺，包括：

移動支架，其底部設有用于供其移動的輪組；

握持支架，其用于供人體手部握持著力；

升降機構，其設于所述移動支架與所述握持支架之間，并用于驅動所述握持支架相對所述移動支架沿豎直方向上升或下降；

轉向機構，其設于所述移動支架上，并用于調節所述移動支架的移動方向。

如上所述的一種用于維護外骨骼機器人平衡與可移動運動協調平臺，所述輪組，其包括動力輪組，所述動力輪組包括分別設置在所述移動支架中部左右兩側的左主動輪和右主動輪；

所述轉向機構包括設于所述移動支架上并使所述左主動輪轉動的左旋轉電機，以及使所述右主動輪轉動的右旋轉電機，所述左旋轉電機與所述右旋轉電機轉速相同時推動所述移動支架直線移動，所述左旋轉電機與所述右旋轉電機轉速不同時推動所述移動支架現實差速轉向。

如上所述的一種用于維護外骨骼機器人平衡與可移動運動協調平臺，所述轉向機構還包括：

遙控單元，其用于接收用戶啟停、左轉或右轉指令；

控制單元，其與所述左旋轉電機和所述右旋轉電機電連接，并用于根據所述遙控單元接收的啟停、左轉或右轉指令從而控制所述左主動輪和所述右主動輪的轉速和轉向。

如上所述的一種用于維護外骨骼機器人平衡與可移動運動協調平臺，所述輪組，其包括前輪組；

所述移動支架，其包括前架管，所述前輪組設置在所述前架管的端部上；

所述轉向機構包括與所述前架管鉸接的轉向手柄，以及設于所述轉向手柄與所述前輪組之間的轉向傳動機構，所述轉向傳動機構將在所述轉向手柄相對所述前架管的旋轉運動轉化為使所述前輪組轉向的運動。

如上所述的一種用于維護外骨骼機器人平衡與可移動運動協調平臺，所述轉向傳動機構，其包括旋轉軸，以及用于連接所述轉向手柄和所述旋轉軸的連接繩；

所述旋轉軸設于所述前輪組與所述前架管端部之間，并供所述前輪組相對所述移動支架轉向；

所述連接繩兩端分別卷繞在所述旋轉軸和所述轉向手柄上，在所述轉向手柄往卷繞所述連接繩方向旋轉時所述旋轉軸往松開所述連接繩卷繞的方向旋轉。