[發明專利]一種基于定向天線的V2X定位系統及定位、搭建方法

有效

• 申請號: 202011319577.0
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112235754B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 喬杰;劉云鵬;沈波;皮文俊;黃圣;朱蕓
• 申請（專利權）人: 浙江海康智聯科技有限公司
• 主分類號: H04W4/44
• 分類號: H04W4/44;H04W64/00
• 代理公司: 南昌合達信知識產權代理事務所(普通合伙) 36142
• 代理人: 李良

1.一種基于定向天線的V2X定位系統的定位方法，所述V2X定位系統基于定向天線，包括以下設備：

V2X信標設備，周期性地產生V2X信標幀，將該信標幀分成四路同時輸出；

多路定向天線，覆蓋所需定位的定位區域，分別通過饋線接收V2X信標設備發出的信標幀，并將V2X信標幀輻射到指定范圍的空間環境中；

智能車載終端OBU，安裝在被測車輛上用以接收空間環境中的V2X信標幀，判斷信號來自哪路定向天線，并解算出智能車載終端OBU具體位置坐標；

并且，所述的定向天線總共有四路，四路定向天線的饋線長度分別為L1、L2、L3、L4，并且，L1L2L3L4，L2-L1=L3-L2=L4-L3L，L為定位區域的最大跨度值；任意一個定向天線的信號發送時間、智能車載終端OBU接收到相應信號的時間與其他定向天線信號發送時間、智能車載終端OBU接收到相應信號的時間均能夠完全錯開，且時間順序固定；

所述V2X信標設備包含V2X信號發生單元和射頻分路器，V2X信號發生單元可以產生并發送V2X信標幀，射頻分路器將V2X信號發生單元發送的V2X信標幀信號分成多路并同時輸出到所述的多路定向天線的信號輸入端；

所述智能車載終端OBU包含V2X接收單元和差分定位解算單元，V2X接收單元接收V2X信標幀并記錄接收時間戳和信號質量；差分定位解算單元區分V2X信號幀的數據來源判斷信號來自哪路定向天線，并對數據進行計算得到OBU實時位置坐標；

其特征在于：

在智能車載終端OBU在經過被定位區域時，依據以下步驟對接收到的V2X信號進行判斷：

S1，智能車載終端OBU接收V2X信號，判斷幀類型是否為定位信標幀，信號質量是否大于閾值，若同時滿足則進入步驟S2，否則拋棄；

S2，判斷該幀是否為接收到的首個定位信標幀，若是則記錄其幀序列號，發射設備ID，發送、到達時間戳，四個定向天線的位置坐標；若不是則進入步驟S3；

S3，判斷該幀序列號、發射設備ID是否與首幀相同，若是則記錄幀信息，以保證信標幀在一個定位周期內，并進入步驟S4，若不是，則進入步驟S5；

S4，判斷目前符合條件的幀數量是否等于四，若是則關閉倒計時T，并使用差分定位算法計算車輛位置坐標，并進入步驟S6；若不是則進入步驟S5，

S5，啟動倒計時T，T到時自動清空首幀標志位；

S6，首個信號標志清零，并返回步驟S1。