[發明專利]一種清潔機器人用定點轉向裝置

在審

• 申請號: 202011318882.8
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112336270A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 余強;陳應洪
• 申請（專利權）人: 深圳怪蟲機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/38;A47L1/02;H02S40/10;B25J11/00
• 代理公司: 北京化育知識產權代理有限公司 11833
• 代理人: 尹均利

本發明涉及一種清潔機器人用定點轉向裝置，包括舵機固定機構、舵機機構、升降機構以及旋轉吸附機構，舵機機構固定設置在舵機固定機構上，舵機固定機構包括舵機固定板以及固定支撐柱，固定支撐柱均豎直設置，舵機固定板設置在多個固定支撐柱的頂端，舵機機構包括舵機、舵機支架、舵機臂及舵機臂支架，舵機通過舵機支架固定設置在舵機固定板的下方，舵機的驅動軸與舵機臂的一端固定連接，舵機臂的另一端與舵機臂支架的一端活動連接，舵機臂支架的另一端與升降機構活動連接，旋轉吸附機構設置在升降機構的下端，升降機構在舵機機構的驅動下進行上升和下降，以帶動旋轉吸附機構上升和下降。本發明具有結構簡單、安全可靠且吸附能力強的特點。

技術領域

本發明涉及一種清潔機器人用定點轉向裝置。

背景技術

玻璃幕墻光伏機器人屬于極限作業機器人的一種，主要應用于垂直或傾斜壁面和光伏面板，可通過搭載清潔作業工具，實現對壁面及光伏面板的清潔。

目前業界大部分玻璃幕墻機器人采用的運動方式主要有車輪履帶式以及步履式；車輪履帶式結構具有較快的移動速度，但在轉向時無法精確控制轉向角度及無法克服位置偏移問題；步履式結構通過結構配合可以很容易的實現在壁面上的移動與轉向，但缺點是效率低下，商用價值較低。光伏清潔機器人采用的運動方式主要是履帶式，此結構在有一定角度的光伏面板上轉向時角度及機器人機身偏移嚴重。由于轉向產生的角度及機器人機身嚴重偏移會嚴重機器人的清潔覆蓋率以及影響規劃好的清潔路徑。

發明內容

鑒于現有技術中存在的上述問題，本發明的主要目的在于提供一種結構簡單、安全可靠且吸附能力強的清潔機器人用定點轉向裝置。

本發明的技術方案是這樣的：

一種清潔機器人用定點轉向裝置，包括舵機固定機構、舵機機構、升降機構以及旋轉吸附機構，所述舵機機構固定設置在所述舵機固定機構上，其中，所述舵機固定機構包括舵機固定板以及多個固定支撐柱，多個所述固定支撐柱均豎直設置，所述舵機固定板設置在多個所述固定支撐柱的頂端，所述舵機機構包括舵機、舵機支架、舵機臂及舵機臂支架，所述舵機通過所述舵機支架固定設置在所述舵機固定板的下方，所述舵機的驅動軸與所述舵機臂的一端固定連接，所述舵機臂的另一端與所述舵機臂支架的一端活動連接，所述舵機臂支架的另一端與所述升降機構活動連接，所述旋轉吸附機構設置在所述升降機構的下端，所述升降機構在所述舵機機構的驅動下進行上升和下降，同時所述升降機構在上升和下降的過程中帶動所述旋轉吸附機構上升和下降。

多個所述固定支撐柱的數量為四個，所述舵機固定板的形狀為方形，且所述舵機固定板水平設置在四個所述固定支撐柱的頂端。

四個所述固定支撐柱中，兩個所述固定支撐柱分別設置在所述舵機固定板左側的前端和后端，且另外兩個所述固定支撐柱分別設置在所述舵機固定板右側的前端和后端。

所述升降機構包括第一固定板、第二固定板、第一導軌、第二導軌、第一滑塊、第二滑塊以及連接板，其中：所述第一固定板沿豎直方向設置在所述舵機固定板下方的左側，所述第一導軌沿長度方向固定設置在所述第一固定板上，所述第一滑塊套設在所述第一導軌上且可沿其上下滑動；所述第二固定板沿豎直方向設置在所述舵機固定板下方的右側，所述第二導軌沿長度方向固定設置在所述第二固定板上，所述第二滑塊套設在所述第二導軌上且可沿其上下滑動；所述連接板的左端固定設置在所述第一滑塊上，所述連接板的右端固定設置在所述第二滑塊上。

所述連接板的下端左側向下延伸設置有第一安裝部，所述連接板的下端右側向下延伸設置有第二安裝部，所述旋轉吸附機構通過第一安裝部和第二安裝部與所述連接板固定連接。