[發明專利]用于下肢康復的三自由度并聯機構

在審

• 申請號: 202011318211.1
• 申請日: 2020-11-23
• 公開（公告）號: CN112472518A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 曹毅;居勇健;黃河;周輝;徐偉盛
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 無錫盛陽專利商標事務所(普通合伙) 32227
• 代理人: 顧吉云

1.用于下肢康復的三自由度并聯機構，其包括固定基座和動平臺，所述固定基座通過第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈與所述動平臺連接，其特征在于：所述第一支鏈包括依次連接的第一移動副、第一轉動副、第一連桿和第一萬向副，所述第一萬向副包括與所述第一連桿連接的轉軸一、與所述動平臺連接的轉軸二；

所述第二支鏈包括依次連接的第二移動副、第二轉動副、第二連桿和第二萬向副，所述第二萬向副包括與所述第二連桿連接的轉軸三、與所述動平臺連接的轉軸四；

所述第三支鏈包括依次連接的第三移動副、第三萬向副、第三連桿和第四萬向副，所述第三萬向副包括與所述第三移動副連接的轉軸五、與所述第三連桿一端連接的轉軸六，所述第四萬向副包括與所述第三連桿另一端連接的轉軸七、與所述動平臺連接的轉軸八；

所述第一移動副、所述第二移動副和所述第三移動副分別與所述固定基座連接，所述第一萬向副、所述第二萬向副和所述第四萬向副分別與所述動平臺連接，所述第一移動副、所述第二移動副和所述第三移動副的軸線相互平行；所述第一轉動副的轉動軸線與所述第一移動副的軸線垂直，所述第一轉動副的轉動軸線與所述轉軸一的軸線平行，所述第二轉動副的轉動軸線與所述第二移動副的軸線垂直，所述第二轉動副的轉動軸線與所述轉軸三的軸線平行，所述第一轉動副的轉動軸線與所述第二轉動副的轉動軸線平行，所述轉軸二的軸線與所述轉軸四的軸線共軸，所述轉軸五的軸線與所述第三移動副的軸線平行，所述轉軸六的軸線與所述轉軸七的軸線平行，當所述動平臺位于水平狀態時，所述轉軸八的軸線分別與所述轉軸一的軸線、所述轉軸三的軸線平行。

2.根據權利要求1所述的用于下肢康復的三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一移動副豎直設置。

3.根據權利要求1所述的用于下肢康復的三自由度并聯機構，其特征在于：所述第二移動副豎直設置。

4.根據權利要求1所述的用于下肢康復的三自由度并聯機構，其特征在于：所述第三移動副豎直設置。

5.根據權利要求1或2所述的用于下肢康復的三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一移動副包括安裝在所述固定基座上的第一導軌和與所述第一導軌滑動配合的第一滑塊，通過驅動機構驅動所述第一滑塊在所述第一導軌上移動。

6.根據權利要求1或3所述的用于下肢康復的三自由度并聯機構，其特征在于：所述第二移動副包括安裝在所述固定基座上的第二導軌和與所述第二導軌滑動配合的第二滑塊，通過驅動機構驅動所述第二滑塊在所述第二導軌上移動。

7.根據權利要求1或4所述的用于下肢康復的三自由度并聯機構，其特征在于：所述第三移動副包括安裝在所述固定基座上的第三導軌和與所述第三導軌滑動配合的第三滑塊，通過驅動機構驅動所述第三滑塊在所述第三導軌上移動。

8.根據權利要求1所述的用于下肢康復的三自由度并聯機構，其特征在于：所述動平臺上安裝有足底固定裝置。

9.根據權利要求1-4任一所述的用于下肢康復的三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一支鏈和所述第二支鏈對稱分布于所述第三支鏈的兩側。

10.根據權利要求1所述的用于下肢康復的三自由度并聯機構，其特征在于：所述動平臺呈方形，所述第一支鏈和所述第二支鏈分別與所述動平臺相對的兩邊連接。