[發(fā)明專利]一種陀螺儀異常輸出檢測及修正方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011317586.6 | 申請日： | 2020-11-20 |
| 公開（公告）號： | CN112461267B | 公開（公告）日： | 2023-03-14 |
| 發(fā)明（設計）人： | 梁曉庚;程海彬;李記新 | 申請（專利權）人： | 中國空空導彈研究院 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 中國航空專利中心 11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 471009 *** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 陀螺儀 異常 輸出 檢測 修正 方法 | ||
1.一種陀螺儀異常輸出檢測及修正方法，其特征是：陀螺儀采樣周期采用兩個采樣周期，即短采樣周期t和長采樣周期T；長采樣周期T為短采樣周期的整數(shù)倍n，即每個長采樣周期內(nèi)對應包含有n個短采樣周期；長采樣周期內(nèi)采樣脈沖個數(shù)為對應包含的n個短采樣周期采樣脈沖個數(shù)的累加和；其計算公式如下：
Ni＝mn(i-1)+1+mn(i-1)+2+mn(i-1)+3+......+mn(i-1)+j
其中，Ni為第i個長周期采樣脈沖的個數(shù)；
其中，mn(i-1)+j為第i個長周期內(nèi)第j個短周期采樣脈沖的個數(shù)，j＝1、2、3、……、n；
其中，n為每個長采樣周期內(nèi)對應包含的短采樣周期的個數(shù)；
陀螺儀異常輸出檢測方法為：包括短采樣周期異常輸出檢測和長采樣周期異常輸出檢測；
短采樣周期異常輸出檢測的計算公式及修正方法如下：
δmn(i-1)+j＝(mn(i-1)+j)-(mn(i-1)+j-1)，
if(|δmn(i-1)+j|≤Max)，則bFault＝0，則：mn(i-1)+j為當前短采樣周期實際輸出的脈沖個數(shù)；
if(|δmn(i-1)+j|Max)，則：bFault＝1，則：mn(i-1)+j＝Mn(i-1)+j，
Max＝K1*max；
其中，δmn(i-1)+j第i個長采樣周期內(nèi)第j個短采樣周期與相鄰前一個短采樣周期輸出脈沖個數(shù)的差值；
其中，bFault為短采樣周期輸出脈沖判斷標志，當bFault＝0時，判斷為當前短采樣周期輸出脈沖正常；當bFault＝1時，判斷為當前短采樣周期輸出脈沖異常，當前短采樣周期輸出脈沖個數(shù)由Mn(i-1)+j進行替換；
其中，Max為短采樣周期異常輸出檢測判斷閾值，K1為短采樣周期修正系數(shù)，max為系統(tǒng)正常工作情況下，陀螺儀載體所具備的最大角加速度值對應一個短采樣周期的輸出脈沖個數(shù)；其中引入短采樣周期修正系數(shù)K1的目的為驗證短采樣周期異常輸出檢測的可靠性；
其中，Mn(i-1)+j為mn(i-1)+j的修正值；
長采樣周期異常輸出檢測的計算公式及修正方法如下：
當前長采樣周期內(nèi)所有bFault＝0，即當前長采樣周期內(nèi)所有短采樣周期輸出脈沖均判斷為正常時，當前長采樣周期異常輸出檢測的計算公式如下：
δNi＝Ni-Ni-1
if(|δNi|≤K2·Max)，則BFault＝0，則Ni為當前長采樣周期實際輸出的脈沖個數(shù)；
if(|Ni-Ni-1|K2·Max)，則BFault＝1，則Ni＝Ni’，
Ni’＝4*mn(i-1)+1
其中，δNi為第i個長采樣周期與相鄰前一個長采樣周期輸出脈沖個數(shù)的差值；
其中，K2為長采樣周期修正系數(shù)，引入長采樣周期修正系數(shù)K2的目的為降低短采樣周期異常輸出檢測誤判的概率，具體數(shù)值根據(jù)試驗確定；
其中，BFault為長采樣周期輸出脈沖判斷標志，當BFault＝0時，判斷為當前長采樣周期輸出脈沖正常；當BFault＝1時，判斷為當前長采樣周期輸出脈沖異常，則當前長采樣周期輸出脈沖個數(shù)由Ni’進行替換；
其中，Ni’為Ni的修正值。
2.根據(jù)權利要求1所述一種陀螺儀異常輸出檢測及修正方法，其特征是：在第一個短采樣周期內(nèi)，δmn(i-1)+j、bFault默認值為0；在第一個長采樣周期內(nèi)，δNi、BFault默認值為0。
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