[發(fā)明專利]雷達檢測數(shù)據(jù)的處理方法及相關(guān)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011315390.3
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112526500A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳有生
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S13/50
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李莎

1.一種雷達檢測數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，應(yīng)用于雷達，所述雷達設(shè)置在移動載具上，所述方法包括：

檢測靜止目標物，得到靜止目標物的方位信息；

獲取所述移動載具在所述雷達檢測方向的速度分量；

根據(jù)所述速度分量對所述方位信息進行多普勒補償，得到補償后的方位信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷達包括至少一個發(fā)送天線和至少兩個接收天線；所述檢測靜止目標物，得到靜止目標物的方位信息的步驟，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的調(diào)制波驅(qū)動每個所述發(fā)送天線發(fā)射至少一次信號；

對所述至少兩個接收天線接收到的信號進行采樣，得到每個所述接收天線對應(yīng)的通道數(shù)據(jù)矩陣；

根據(jù)所述通道數(shù)據(jù)矩陣確定所述靜止目標物的方位信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述通道數(shù)據(jù)矩陣確定所述靜止目標物的方位信息的步驟，包括：

對每個所述通道數(shù)據(jù)矩陣進行距離快速傅里葉變換，得到多個距離數(shù)據(jù)矩陣；

將所述多個距離數(shù)據(jù)矩陣進行累加后求平均，得到目標檢測矩陣，或?qū)⒛繕私邮仗炀€對應(yīng)的通道數(shù)據(jù)矩陣作為所述目標檢測矩陣；所述目標接收天線為所述至少兩個接收天線中性能最好的接收天線；

根據(jù)所述目標檢測矩陣確定所述方位信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標檢測矩陣確定所述方位信息的步驟，包括：

根據(jù)所述目標檢測矩陣確定所述靜止目標物相對于所述雷達的距離；

根據(jù)所述目標檢測矩陣以及預(yù)設(shè)的方位角計算規(guī)則，確定所述靜止目標物相對于所述雷達的方位角；

根據(jù)所述距離和所述方位角確定所述方位信息。

5.一種雷達檢測數(shù)據(jù)的處理裝置，其特征在于，應(yīng)用于雷達，所述雷達設(shè)置在移動載具上，所述裝置包括：

檢測模塊，用于檢測靜止目標物，得到靜止目標物的方位信息；

所述檢測模塊，還用于獲取所述移動載具在所述雷達檢測方向的速度分量；

補償模塊，用于根據(jù)所述速度分量對所述方位信息進行多普勒補償，得到補償后的方位信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述雷達包括至少一個發(fā)送天線和至少兩個接收天線；所述檢測模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的調(diào)制波驅(qū)動每個所述發(fā)送天線發(fā)射至少一次信號；

所述檢測模塊，還用于對所述至少兩個接收天線接收到的信號進行采樣，得到每個所述接收天線對應(yīng)的通道數(shù)據(jù)矩陣；

所述檢測模塊，還用于根據(jù)所述通道數(shù)據(jù)矩陣確定所述靜止目標物的方位信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述檢測模塊，用于對每個所述通道數(shù)據(jù)矩陣進行距離快速傅里葉變換，得到多個距離數(shù)據(jù)矩陣；

所述檢測模塊，還用于將所述多個距離數(shù)據(jù)矩陣進行累加后求平均，得到所述目標檢測矩陣，或?qū)⒛繕私邮仗炀€對應(yīng)的通道數(shù)據(jù)矩陣作為所述目標檢測矩陣；所述目標接收天線為所述至少兩個接收天線中性能最好的接收天線；

所述檢測模塊，還用于根據(jù)所述目標檢測矩陣確定所述方位信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述檢測模塊，用于根據(jù)所述目標檢測矩陣確定所述靜止目標物相對于所述雷達的距離；

所述檢測模塊，還用于根據(jù)所述目標檢測矩陣以及預(yù)設(shè)的方位角計算規(guī)則，確定所述靜止目標物相對于所述雷達的方位角；

所述檢測模塊，還用于根據(jù)所述距離和所述方位角確定所述方位信息。

9.一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法。

10.一種雷達，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器用于執(zhí)行所述計算機程序，以實現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法。

11.一種移動作業(yè)設(shè)備，其特征在于，包括：

機體；

動力設(shè)備，安裝在所述機體，用于為所述移動作業(yè)設(shè)備提供動力；

控制器，安裝在所述機體，用于控制所述移動作業(yè)設(shè)備移動；

以及雷達，安裝在所述機體；所述雷達包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器用于執(zhí)行所述計算機程序，以實現(xiàn)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法。