[發(fā)明專利]一種可調(diào)整形態(tài)的氣動軟體抓手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011314956.0
• 申請日: 2020-11-21
• 公開（公告）號: CN112476472B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設計）人: 王朝暉;王旭東;周文;陳恒威;王燎
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/10;B25J15/12
• 代理公司: 西安智大知識產(chǎn)權代理事務所 61215
• 代理人: 賀建斌

1.一種可調(diào)整形態(tài)的氣動軟體抓手，其特征在于：包括抓手固定架（10），抓手固定架（10）上安裝有多個可轉動的抓手轉動架（20），抓手轉動架（20）上連接有可改變位置的滑動塊（30），滑動塊（30）下方固定安裝連接塊上部分（40）、連接塊下部分（50），連接塊上部分（40）和連接塊下部分（50）之間夾緊有軟體手指（60）；

所述的抓手固定架（10）包括固定架基體（15），固定架基體（15）外圍均布有多個抓手轉動架連接部位，固定架基體（15）中部上方通過連接板（16）連接有安裝盤（13），每個抓手轉動架連接部位設有1個第一轉動孔（14），每個抓手轉動架連接部位兩側設有第一限位結構（11）和第二限位結構（12）；

所述的抓手轉動架（20）包括轉動架基體（24），轉動架基體（24）的一側設有第二轉動孔（23），轉動架基體（24）的中部為空腔，空腔的側壁內(nèi)部設有滑軌（22），滑動塊（30）在滑軌（22）上移動；空腔的側壁上部設有多個矩形槽（21）；

所述的滑動塊（30）包括滑動塊基體（34），滑動塊基體（34）的中部設有導氣孔（33），滑動塊基體（34）四角設有第一連接孔（32）；滑動塊基體（34）一端兩側設有第三限位結構（31），第三限位結構（31）由滑動塊基體（34）延展向外，第三限位結構（31）靠內(nèi)段較薄，靠外段稍厚并且兩側有圓角，第三限位結構（31）較厚段能夠卡在抓手轉動架（20）的矩形槽（21）中；

所述的軟體手指（60）由手指上層（61）和手指下層（62）構成，手指上層（61）內(nèi)部有多個聯(lián)通的氣腔以及導氣孔，材料彈性好；手指下層（62）為硬質(zhì)橡膠層；手指上層（61）和手指下層（62）分開制造，最后粘連在一起；

所述的手指下層（62）下表面設有多個凸起結構，使得軟體手指與物體接觸時，有更好的摩擦力，增強氣動軟體抓手的抓持能力。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種可調(diào)整形態(tài)的氣動軟體抓手，其特征在于：所述的連接塊上部分（40）包括上部基體（44），上部基體（44）一側設有第二連接孔（41），上部基體（44）上設有夾緊槽，夾緊槽內(nèi)部設有第一夾緊面（43），夾緊槽兩側設有第三連接孔（42）；

所述的連接塊下部分（50）包括下部基體（54），下部基體（54）設有第四連接孔（51），下部基體（54）的一側為第二夾緊面（53），第二夾緊面（53）旁邊設有第五連接孔（52），第三連接孔（42）與第五連接孔（52）配合連接，連接的第一夾緊面（43）、第二夾緊面（53）會夾緊軟體手指（60），并且上部基體（44）、下部基體（54）的上表面會緊貼滑軌（22）的下表面。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種可調(diào)整形態(tài)的氣動軟體抓手，其特征在于：所述的軟體手指（60）端部設有凹陷結構，使得連接塊上部分（40）、連接塊下部分（50）剛好卡住。