[發明專利]一種針對空中機動目標的三維協同中制導方法有效
| 申請號： | 202011314913.2 | 申請日： | 2020-11-20 |
| 公開（公告）號： | CN112379599B | 公開（公告）日： | 2022-06-14 |
| 發明（設計）人： | 方洋旺;吳自豪;王志凱;馬文卉;鄧天博 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 劉新瓊 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 針對 空中 機動 目標 三維 協同 制導 方法 | ||
1.一種針對空中機動目標的三維協同中制導方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：建立多攔截器和目標的運動模型：
其中，(xi,yi,zi)和(xT,yT,zT)分別代表第i個攔截器和目標在慣性坐標系三個坐標方向上的位置信息，(Vxi,Vyi,Vzi)和(VTx,VTy,VTz)分別代表第i個攔截器和目標在慣性坐標系三個坐標方向上的速度信息，(axi,ayi,azi)和(aTx,aTy,aTz)分別代表第i個攔截器和目標在慣性坐標系三個坐標方向上的加速度信息，i＝1,2,...,N，N代表攔截器的個數；
步驟2：計算多攔截器到達目標的剩余時間tgoi：
其中ri代表第i個攔截器到達目標的剩余距離，計算公式如下：
步驟3：計算虛擬碰撞點；
設置虛擬碰撞點作為中制導階段攔截器的目標點，虛擬碰撞點的計算如下：
其中，代表第i個攔截器的虛擬碰撞點；
步驟4：計算三維慣性坐標系下攔截器加速度為：
其中，tf代表中制導結束時間，(VTx(tf),VTy(tf),VTz(tf))和(Vxi(tf),Vyi(tf),Vzi(tf))分別代表目標和攔截器在慣性坐標系下三個方向的末速度，(Pxi,Pyi,Pzi)代表協同項調節系數，代表所有攔截器虛擬碰撞點坐標的平均值，計算如下：
步驟5：設置協同項調節系數(Pxi,Pyi,Pzi)為大于0的任意正實數，從而三維協同中制導律滿足一致性要求。
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