[發明專利]一種自動充電方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202011314547.0
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112550014B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 邵祥生;楊海宗;杜維;王方龍;張浩
• 申請（專利權）人: 開邁斯新能源科技有限公司
• 主分類號: B60L53/14
• 分類號: B60L53/14;B60L53/36
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 姜曉鈺

本發明涉及自動充電領域，具體涉及一種自動充電方法，通過獲取車型和車輛特征點，從而判斷車輛是否停到可充電位置，若停到可充電位置，則提示車輛停車，然后獲取充電口的特征點，計算充電口對應的坐標，規劃機器人運動路徑，從而方便機器人打開充電口蓋插入充電槍，本發明解決了現有技術中人手動拿取充電槍存在安全隱患的問題，本發明的安全性更高。

技術領域

本發明涉及充電領域，具體涉及一種自動充電方法、裝置及系統。

背景技術

電動汽車最近高速發展，現行主流方案還是用戶駕車到場站，然后下車，手動抓取充電槍插入車輛充電口，然后操作APP進行充電，但是鑒于充電電壓很高，充電槍絕緣層老化等問題會帶來安全隱患。

發明內容

本發明為解決現有技術中手動抓取充電槍存在安全隱患的問題，提供一種自動充電方法，可以避免安全隱患問題。

本發明采用的技術方案：

一種自動充電方法，包括：

對視覺檢測單元進行標定，獲取視覺檢測單元與世界坐標系的對應關系；

獲取車輛的圖像特征點；

將所述圖像特征點與數據庫進行匹配，獲取車型數據和車輛特征點；

根據所述車型數據和所述模板數據判斷所述車輛是否停到可充電位置，若車輛停到可充電位置，則提示車輛停車；

獲取充電口蓋的圖像特征點；

計算充電口蓋對應的世界坐標系的坐標值；

規劃運動路徑，開始自動充電。

進一步地，所述視覺檢測單元包括車位頂部視覺檢測模塊和機器人末端視覺檢測模塊。

進一步地，判斷車輛是否停到可充電位置的方法包括：

獲取車輛偏離垂直方向的角度α；

獲取車頭距離車位邊框的最近距離X；

獲取車尾距離車位邊框的最近距離Y；

獲取車輛頭部至車位邊框的垂直距離Z；

若α∈[15°,-15°],X∈[10cm,35cm],Y∈[10cm,35cm],Z∈[5cm,30cm]，則判斷車輛停到可充電位置，提示車輛停車。

進一步地，計算距離、距離和距離的方法包括：

計算圖像中每個像素點對應的現實世界的尺寸Pix_Length；

分別獲取距離對應的像素點個數Pix_Number_X、距離對應的像素點個數Pix_Number_Y和距離對應的像素點個數Pix_Number_Z。

進一步地，所述每個像素點對應的現實世界的尺寸Pix_Length的計算公式為：

Pix_Length＝Real_Length/Pix_Number*Hcoeff；

其中，Pix_Lengt為每個像素點對應的現實世界的尺寸， Real_Length為現實世界中車位的長度，Pix_Number為圖像中與車位長度對應的像素點數，Hcoeff為高度系數，用來修正測量精度。

進一步地，所述自動充電方法還包括計算車輛傾斜角度和車輛距離世界坐標系零點的相對距離L。

進一步地，根據計算車輛傾斜角度和車輛距離世界坐標系零點的相對距離L驅動機器人末端運動至第一位置，獲取充電口蓋的圖像并提前圖像特征點，計算充電口蓋的世界坐標系值，驅動機器人末端運動至第二位置，打開所述充電口蓋。