[發(fā)明專利]一種雷達(dá)遮擋檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011312518.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112578345A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚洪彬;康阿龍;晁淑媛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福瑞泰克智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/40
• 分類號(hào): G01S7/40
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請(qǐng)涉及一種雷達(dá)遮擋檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備或存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取所有目標(biāo)點(diǎn)的角度頻譜；基于角度頻譜確定所有目標(biāo)點(diǎn)的檢測(cè)角度和主旁瓣比；獲取所有目標(biāo)點(diǎn)中靜態(tài)目標(biāo)的理論角度；根據(jù)靜態(tài)目標(biāo)的檢測(cè)角度與理論角度確定靜態(tài)目標(biāo)的誤差角度；基于多幀雷達(dá)回波信號(hào)下靜態(tài)目標(biāo)的誤差角度生成誤差角度分布圖，并從誤差角度分布圖中確定出主要誤差角度與主瓣寬度；基于多幀雷達(dá)回波信號(hào)下所有目標(biāo)點(diǎn)的主旁瓣比生成主旁瓣比累計(jì)分布圖，并從主旁瓣比累計(jì)分布圖中確定出低于預(yù)設(shè)主旁瓣比的目標(biāo)點(diǎn)比例；根據(jù)主旁瓣比累積分布圖和誤差角度分布圖確定雷達(dá)遮擋情況。如此，可以提高檢測(cè)遮擋物的敏感性，且運(yùn)算力少，可以提高檢測(cè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種雷達(dá)遮擋檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

雷達(dá)作為一種重要的電磁傳感器，在國(guó)防和民用領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。在應(yīng)用需求的牽引和技術(shù)發(fā)展的推動(dòng)下，當(dāng)前雷達(dá)技術(shù)的發(fā)展日新月異，一些新體制、新系統(tǒng)和新方法不斷涌現(xiàn)。

隨著智能駕駛技術(shù)在車輛中的普及與發(fā)展，對(duì)外部環(huán)境的信息采集提出了更高的要求。其中毫米波雷達(dá)作為利用電磁波探測(cè)周圍環(huán)境的傳感器，以其優(yōu)異的測(cè)距測(cè)速與測(cè)角能力以及良好的環(huán)境適應(yīng)性，成為了智能駕駛技術(shù)感知外部環(huán)境的重要組成部分。

但是，車輛在使用毫米波雷達(dá)的過(guò)程中若雷達(dá)表面及外罩被覆蓋了泥層和積雪等遮擋物時(shí)，會(huì)對(duì)毫米波雷達(dá)探測(cè)外部環(huán)境產(chǎn)生極大影響，甚至產(chǎn)生無(wú)法探測(cè)的情況。最終使得毫米波雷達(dá)采集的信息不可信，嚴(yán)重情況下會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤信息誤導(dǎo)判斷。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種雷達(dá)遮擋檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以提高檢測(cè)遮擋物的敏感性，且運(yùn)算力少，可以提高檢測(cè)效率。

一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種雷達(dá)遮擋檢測(cè)方法，包括：

獲取所有目標(biāo)點(diǎn)的角度頻譜；角度頻譜是基于獲取的多通道中各通道的雷達(dá)回波信號(hào)確定的；

基于角度頻譜確定所有目標(biāo)點(diǎn)的檢測(cè)角度和主旁瓣比；主旁瓣比是根據(jù)角度頻譜中第一峰值與第二峰值確定的；

獲取所有目標(biāo)點(diǎn)中靜態(tài)目標(biāo)的理論角度；

根據(jù)靜態(tài)目標(biāo)的檢測(cè)角度與理論角度確定靜態(tài)目標(biāo)的誤差角度；

基于多幀雷達(dá)回波信號(hào)下靜態(tài)目標(biāo)的誤差角度生成誤差角度分布圖，并從誤差角度分布圖中確定出主要誤差角度與主瓣寬度；

基于多幀雷達(dá)回波信號(hào)下所有目標(biāo)點(diǎn)的主旁瓣比生成主旁瓣比累計(jì)分布圖，并從主旁瓣比累計(jì)分布圖中確定出低于預(yù)設(shè)主旁瓣比的目標(biāo)點(diǎn)比例；

若主旁瓣比累積分布圖中目標(biāo)點(diǎn)比例小于等于預(yù)設(shè)比例，且誤差角度分布圖中主瓣寬度大于等于預(yù)設(shè)主瓣寬度，則確定雷達(dá)被遮擋。

可選的，獲取所有目標(biāo)點(diǎn)的角度頻譜，包括：

獲取多通道中每個(gè)通道的每幀雷達(dá)回波信號(hào)；

對(duì)每個(gè)通道的每幀雷達(dá)回波信號(hào)進(jìn)行距離速度維快速傅里葉變換，得到檢測(cè)矩陣；檢測(cè)矩陣包括每個(gè)通道的距離速度矩陣；

對(duì)檢測(cè)矩陣進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到所有目標(biāo)點(diǎn)和所有目標(biāo)點(diǎn)的特征值；特征值包括所有目標(biāo)點(diǎn)位于每個(gè)通道的復(fù)數(shù)幅值；

對(duì)特征值進(jìn)行快速傅里葉變換，得到所有目標(biāo)點(diǎn)的角度頻譜。

可選的，獲取所有目標(biāo)點(diǎn)中靜態(tài)目標(biāo)的理論角度，包括：

獲取所有目標(biāo)點(diǎn)中靜態(tài)目標(biāo)相對(duì)于雷達(dá)的徑向速度和雷達(dá)相對(duì)于地面的速度；

根據(jù)徑向速度和雷達(dá)相對(duì)于地面的速度確定靜態(tài)目標(biāo)的理論角度。

可選的，主要誤差角度為誤差角度分布圖中最大值對(duì)應(yīng)的誤差角度；方法還包括：