[發明專利]一種農業無人車導航方法、裝置、農業無人車及存儲介質

在審

• 申請號: 202011310398.0
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112526989A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 吳生宇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/20
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種農業無人車導航方法，其特征在于，農業無人車搭載有圖像采集設備，包括：

獲取所述圖像采集設備視野范圍內的圖像；

從所述圖像中提取出沿所述農業無人車行進方向上延伸的每一列農作物中各農作物的輪廓；

基于每一列農作物的輪廓確定該列農作物所在的農作物區域，所述農作物的輪廓位于所述農作物區域內；

基于所述農作物區域的邊緣線確定所述農業無人車的導航線；

控制所述農業無人車按照所述導航線移動。

2.根據權利要求1所述的農業無人車導航方法，其特征在于，從所述圖像中提取出沿所述農業無人車行進方向上延伸的每一列農作物中各農作物的輪廓，包括：

基于視覺圖像或深度學習算法對所述圖像進行區域分割，提取出各農作物的輪廓。

3.根據權利要求1所述的農業無人車導航方法，其特征在于，基于每一列農作物的輪廓確定該列農作物所在的農作物區域，包括：

針對每一列農作物，計算各農作物的輪廓的最小外接圓；

對各最小外接圓的圓心進行直線擬合，得到擬合直線；

基于所述擬合直線得到所述農作物區域的第一邊緣線和第二邊緣線。

4.根據權利要求3所述的農業無人車導航方法，其特征在于，基于所述擬合直線得到所述農作物區域的第一邊緣線和第二邊緣線，包括：

確定每一所述最小外接圓上位于所述擬合直線第一側的第一目標點和位于所述擬合直線第二側的第二目標點，所述第一目標點和所述第二目標點的連線經過所述最小外接圓的圓心且垂直于所述農業無人車的行進方向；

計算所述第一目標點到所述擬合直線的第一距離和所述第二目標點到所述擬合直線的第二距離；

確定多個所述第一距離中的最大值對應的第一最小外接圓和次大值對應的第二最小外接圓；

確定多個所述第二距離中的最大值對應的第三最小外接圓和次大值對應的第四最小外接圓；

作第一最小外接圓與第二最小外接圓的第一外公切線作為所述農作物區域的第一邊緣線，所述第一外公切線位于所述擬合直線的第一側；

作第三最小外接圓與第四最小外接圓的第二外公切線作為所述農作物區域的第二邊緣線，所述第二外公切線位于所述擬合直線的第二側。

5.根據權利要求3所述的農業無人車導航方法，其特征在于，在針對每一列農作物，計算各農作物的輪廓的最小外接圓之后，還包括：

判斷任意兩個最小外接圓是否存在內切或包含的關系；

若是，則剔除被包含或內切的最小外接圓。

6.根據權利要求1-5任一所述的農業無人車導航方法，其特征在于，所述農業無人車的車身覆蓋在所述農作物上方行駛，基于所述農作物區域的邊緣線確定所述農業無人車的導航線，包括：

擬合出所述農作物區域的兩條邊緣線的中心線作為導航線。

7.根據權利要求1-5任一所述的農業無人車導航方法，其特征在于，所述農業無人車在相鄰的兩個農作物區域之間的行駛區域內行駛，基于所述農作物區域的邊緣線確定所述農業無人車的導航線，包括：

擬合出相鄰的兩個農作物區域的兩條相鄰的邊緣線的中心線作為導航線。

8.根據權利要求1-5任一所述的農業無人車導航方法，其特征在于，所述圖像采集設備中心視野區域設置有引導矩形框，控制所述農業無人車按照所述導航線移動，包括：

控制所述引導矩形框的中心線與所述導航線重合，以控制所述農業無人車按照所述導航線移動。

9.根據權利要求8所述的農業無人車導航方法，其特征在于，所述農業無人車的車身覆蓋在所述農作物上方行駛，所述方法還包括：

判斷所述引導矩形框內是否存在農作物；

若是，則控制所述引導矩形框的中心線與所述導航線重合，以控制所述農業無人車按照所述導航線移動；

若否，則控制所述農業無人車停止移動。