[發明專利]一種基于空間順序的點云分層方法、點云預測方法及設備

有效

• 申請號: 202011310281.2
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112218079B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 李革;何盈燊;張琦;王靜;邵薏婷
• 申請（專利權）人: 北京大學深圳研究生院
• 主分類號: H04N19/13
• 分類號: H04N19/13;H04N19/30;H04N19/56;H04N19/567
• 代理公司: 北京京萬通知識產權代理有限公司 11440
• 代理人: 萬學堂;魏振華

1.一種基于空間順序的點云預測方法，其特征在于，包括：

生成點云的兩個或多個空間順序，包括：

利用點云的坐標生成所有點的空間順序碼1，使用所述空間順序碼1對點云的所有點進行排序得到點云的空間順序1；

把所述點云的幾何坐標加上一個偏移值得到新的坐標，利用所述新的坐標生成所有點的空間順序碼2并排序，得到空間順序2；

獲得了點云的兩個空間順序；

使用所述兩個或多個空間順序進行當前點的前向和/或后向搜索，獲得所述當前點的鄰居；

根據所述當前點的鄰居確定所述當前點的屬性預測值。

2.根據權利要求1所述的點云預測方法，其特征在于，所述使用所述兩個或多個空間順序進行當前點的前向和/或后向搜索，獲得所述當前點的鄰居，包括：

在空間順序1中選取當前點前向的M個點作為鄰居候選點；

在空間順序2中選取所述當前點前向的N₁個點和后向的N₂個點作為鄰居候選點；

計算每個所述鄰居候選點到所述當前點的距離，在所述鄰居候選點中確定所述距離最小的m個點作為所述當前點的鄰居。

3.根據權利要求1所述的點云預測方法，其特征在于，所述根據所述當前點的鄰居確定所述當前點的屬性預測值，包括：

根據所述當前點的m個鄰居的屬性重構值，確定所述當前點的屬性預測值。

4.根據權利要求1所述的點云預測方法，其特征在于，還包括點云分層后的點云預測方法，具體包括方法一、方法二、方法三、或方法四；其中，

方法一：點云分層后，生成所述當前點所在的點云層次的空間順序1和偏移后的空間順序2，在所述空間順序1中選取所述當前點前向的M個點作為鄰居候選點；在所述空間順序2中選取所述當前點前向的N₁個點和后向的N₂個點作為鄰居候選點；計算每個所述鄰居候選點到所述當前點的距離，在所述鄰居候選點中確定所述距離最小的m個點作為所述當前點的鄰居；

方法二：點云分層后，生成所述當前點所在的點云層次之前的點云層次的空間順序1和偏移后的空間順序2，將所述當前點映射到所述空間順序1中對應的位置并選取所述對應的位置前向的N₁個點和后向的N₂個點作為鄰居候選點；將所述當前點映射到所述空間順序2中對應的位置并選取所述對應的位置前向的N₃個點和后向的N₄個點作為鄰居候選點；計算每個所述鄰居候選點到所述當前點的距離，在所述鄰居候選點中確定所述距離最小的m個點作為所述當前點的鄰居；

方法三：點云分層后，生成所述當前點所在的點云層次以及之前的點云層次的空間順序1和偏移后的空間順序2，在所述空間順序1中選取所述當前點前向的N₁個點和后向的N₂個點作為鄰居候選點；在所述空間順序2中選取所述當前點前向的N₃個點和后向的N₄個點作為鄰居候選點；計算每個所述鄰居候選點到所述當前點的距離，在所述鄰居候選點中確定所述距離最小的m個點作為所述當前點的鄰居；

方法四：點云分層后，生成所述當前點所在的點云層次的空間順序1和偏移后的空間順序2，并且生成所述當前點所在的點云層次之前的點云層次的空間順序3和偏移后的空間順序4，在所述空間順序1中選取所述當前點前向的M個點作為鄰居候選點，在所述空間順序2中選取所述當前點前向的N₁個點和后向的N₂個點作為鄰居候選點；將所述當前點映射到所述空間順序3中對應的位置并選取所述對應的位置前向的N₃個點和后向的N₄個點作為鄰居候選點，將所述當前點映射到所述空間順序4中對應的位置并選取所述對應的位置前向的N₅個點和后向的N₆個點作為鄰居候選點；計算每個所述鄰居候選點到所述當前點的距離，在所述鄰居候選點中確定所述距離最小的m個點作為所述當前點的鄰居。