[發明專利]一種車體補漆用多關節機械臂

在審

• 申請號: 202011309361.6
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112388652A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 王國強;衣本強;曹參參;華楠
• 申請（專利權）人: 大連順誠自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 趙志雄

1.一種車體補漆用多關節機械臂，其特征在于，包括前關節(1)，下機械臂(2)，中機械臂(3)，上機械臂(4)和旋轉固定座(5)，所述下機械臂(2)一端轉動連接連接座(7)，下機械臂(2)另一端轉動連接連接件a(6)，所述連接座(7)與前關節(1)連接，中機械臂(3)一端轉動連接連接件a(6)，中機械臂(3)另一端轉動連接連接件b(8)，上機械臂(4)一端轉動連接連接件b(8)，上機械臂(4)另一端轉動連接連接件c(9)，旋轉固定座(5)與連接件c(9)轉動連接。

2.根據權利要求1所述的車體補漆用多關節機械臂，其特征在于，所述下機械臂(2)內固定有助力氣缸a(2.1)和鎖緊氣缸a(2.2)，助力氣缸a(2.1)的輸出端轉動連接第一連桿a(2.3)，第一連桿a(2.3)、第二連桿a(2.4)和連接件a(6)之間轉動連接，下機械臂(2)內壁上的第三連桿a(2.5)端部轉動連接連接件a(6)，第二連桿a(2.4)轉動連接與前關節(1)連接的連接座(7)，鎖緊氣缸a(2.2)輸出端連接鎖緊塊a(2.6)，所述鎖緊塊a(2.6)與連接座(7)端部相對設置；

所述中機械臂(3)內固定有助力氣缸b和鎖緊氣缸b，助力氣缸b的輸出端轉動連接第一連桿b，第一連桿b、第二連桿b和連接件b(8)之間轉動連接，中機械臂(3)內壁上的第三連桿b端部轉動連接連接件b(8)，第二連桿b轉動連接連接件a(6)，鎖緊氣缸b輸出端連接鎖緊塊b，所述鎖緊塊b與連接件a(6)端部相對設置；

所述上機械臂(4)內固定有助力氣缸c和鎖緊氣缸c，助力氣缸c的輸出端轉動連接第一連桿c，第一連桿c、第二連桿c和連接件c(9)之間轉動連接，上機械臂(4)內壁上的第三連桿c端部轉動連接連接件c(9)，第二連桿c轉動連接連接件b(8)，鎖緊氣缸c輸出端連接鎖緊塊c，所述鎖緊塊c與連接件b(8)端部相對設置。

3.根據權利要求2所述的車體補漆用多關節機械臂，其特征在于，所述前關節(1)包括，固定在所述連接座(7)上的鎖緊缸(1.1)，鎖緊缸(1.1)連接殼體(1.2)，鎖緊缸(1.1)的輸出軸在殼體(1.2)內與鎖緊軸(1.3)連接，鎖緊軸(1.3)貫穿與殼體(1.2)轉動連接的旋轉軸a(1.4)，所述旋轉軸a(1.4)轉動連接鎖緊軸(1.3)，鎖緊軸(1.3)末端連接推塊(1.5)，推塊(1.5)連接鎖緊塊(1.6)，鎖緊塊(1.6)與關節臂(1.7)內的滑軌(1.8)滑動連接，所述關節臂(1.7)連接旋轉軸a(1.4)，關節臂(1.7)內轉動連接有嚙合的齒輪a(1.9)和齒輪b(1.10)，所述齒輪a(1.9)與鎖緊塊(1.6)相對設置，齒輪b(1.10)的轉軸連接安裝架(1.11)。

4.根據權利要求2所述的車體補漆用多關節機械臂，其特征在于，所述旋轉固定座(5)包括，與所述連接件c(9)連接的旋轉軸b(5.1)，旋轉軸b連接齒輪c(5.2)，齒輪c(5.2)嚙合架體(5.3)內的齒條(5.4)，齒條(5.4)連接固定于架體(5.3)上的旋轉鎖定氣缸(5.5)，齒條(5.4)與架體(5.3)滑動連接。

5.根據權利要求4所述的車體補漆用多關節機械臂，其特征在于，所述架體(5.3)側部固定有連接法蘭(5.6)。

6.根據權利要求3所述的車體補漆用多關節機械臂，其特征在于，所述安裝架(1.11)上安裝有烤漆燈。