[發(fā)明專利]掃地機器人及用于其的控制方法

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• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112450810A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設計）人: 郭建剛
• 申請（專利權）人: 廣東新寶電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權代理有限公司 11225
• 代理人: 孫勤;喻嶸

1.一種掃地機器人，其特征在于，包括：主體；

固定支架，設置于所述主體前端；

避障機構，設置于所述固定支架上，其包括傳感器測距模塊，用于獲取表征所述主體至障礙物之間的距離的信號，在所述信號達到預設的閾值時，所述避障機構能驅動所述主體避開所述障礙物行走；其中，

所述傳感器測距模塊包括多個按照不同的間距或不同的角度成對地設置接收管和發(fā)射管的傳感器，多個所述傳感器呈環(huán)形均勻布置于所述主體的前端，以測量與所述主體的距離處于不同范圍內的障礙物。

2.根據(jù)權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳感器測距模塊包括按照第一間距或第一角度設置所述接收管和所述發(fā)射管的傳感器，以測量與所述主體的距離處于第一距離范圍內的障礙物。

3.根據(jù)權利要求2所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳感器測距模塊包括按照第二間距或第二角度設置所述接收管和所述發(fā)射管的傳感器，以測量與所述主體的距離處于第二距離范圍內的障礙物；其中：

通過設置所述第二間距小于所述第一間距或設置所述第二角度小于所述第一角度，從而所述第二距離范圍小于所述第一距離范圍，以提高所述傳感器測距模塊的測距精度。

4.根據(jù)權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳感器測距模塊包括光線傳感器，所述傳感器測距模塊的外部設置有凹透鏡，通過所述凹透鏡調整發(fā)射管與接收管之間的角度，以測量與所述主體的距離處于不同范圍內的障礙物。

5.根據(jù)權利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述傳感器具有微調機構，所述微調機構用于微調所述傳感器的電位，以調整傳感器的功率值及電流值。

6.根據(jù)權利要求1至5中任一項所述的掃地機器人，其特征在于，還包括信號處理模塊，所述信號處理模塊與所述傳感器測距模塊電連接，以接收所述傳感器測距模塊發(fā)送的信號。

7.根據(jù)權利要求6所述的掃地機器人，其特征在于，還包括避障規(guī)劃模塊，所述避障規(guī)劃模塊與所述信號處理模塊電連接，在所述信號處理模塊所獲取的距離值超過所述預設的閾值，生成相應的行走指令。

8.根據(jù)權利要求7所述的掃地機器人，其特征在于，還包括行走驅動模塊，所述行走驅動模塊與所述避障規(guī)劃模塊電連接，用于接收所述避障規(guī)劃模塊的行走指令驅動掃地機器人行走以避開障礙物。

9.用于如權利要求1至8所述的掃地機器人的控制方法，其特征在于，包括：

接收所述傳感器測距模塊發(fā)送的信號；

基于表征所述主體至障礙物之間的距離的信號，在所述信號達到預設的閾值時，所述避障機構驅動所述主體避開所述障礙物行走；

其中：

在獲取的距離值超過所述預設的閾值的情況下，生成驅動所述主體行走的相應的行走指令。

10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其特征在于，包括：

當相距第一距離的障礙物被檢測到的情況下，接收所述傳感器測距模塊發(fā)送的第一信號；

在所述第一信號達到預設的第一閥值時，根據(jù)所述第一信號進行運算規(guī)劃，生成行走指令驅動所述主體行走，以使所述避障機構驅動所述主體避開所述障礙物行走。

11.根據(jù)權利要求10所述的方法，其特征在于，還包括：

當相距第二距離的障礙物被檢測到的情況下，接收所述傳感器測距模塊發(fā)送的第二信號和第三信號；

在所述第二信號達到預設的第二閥值時，根據(jù)所述第二信號進行運算規(guī)劃，在所述第三信號達到預設的第三閾值時，根據(jù)所述第三信號進行運算規(guī)劃，生成行走指令驅動所述主體行走，以使所述避障機構驅動所述主體避開所述障礙物行走；

其中，所述第二距離大于所述第一距離。