[發明專利]一種組合式床椅一體化設備及其控制方法

在審

• 申請號: 202011308247.1
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112545790A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 唐煒;譚嘯;盛希文;顧金鳳;趙偉
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: A61G7/015
• 分類號: A61G7/015;A61G7/16
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本發明公開了一種組合式床椅一體化設備，包括輪椅模組和輪床模組，其中，輪椅模組包括電動可調的靠背、座板、護腿板和扶手；輪椅模組可在平躺狀態與輪椅常規狀態間按需切換；輪床模組包括輪床主體框架和用于對接輪椅模組的旁側入口；輪床模組的旁側入口設有可開合的活動支腿，活動支腿在床椅對接時向外側打開；輪椅模組在控制系統下從可引導區域自動行進至契合調整區域，經過旁側入口橫向側移駛入對接位置直至實現床椅組合對接。本發明采用旁側入口的組合對接方式，提高了空間利用率，同時提高了使用的便捷性。

技術領域

本發明涉及醫療器械及應用，尤其涉及一種組合式床椅一體化設備及其自動對接方法。

背景技術

市面上現有的醫護床多是整體式的，造成了使用者在空間上的局限性，當需要轉移醫護床上的患者時，整體式醫護床不僅增大了醫護人員的工作強度，還容易造成患者的二次傷害。一體化智能康復醫護床將智能輪椅、醫護床等多方面技術集成，在緩解臥床患者所帶來的醫療資源緊張和護理人員短缺的同時，對提升康復效果，減輕社會具有重要的社會意義?，F有的一體化醫護床輪椅部分與床體部分對接操作復雜，需要依賴醫護人員的專業操作才能實現比較好的對接效果。

目前針對醫護床自動對接，多采用的是側方對接和尾部對接的方式，如CN105816282A公開多功能床椅一體化機器人和CN104382710B公開了輪椅床系統的床椅自動對接方法，這種側方對接設計的輪椅都位于床體一側，不僅患者翻身不便，同時容易造成患者跌落，而尾部設計方式如CN109498306A公開了具有對接機構的床椅分體式護理床及自動對接方法.，這種方式雖然能保證輪椅處于床體中心位置，但對接多采用機構聯動或引入視覺來控制，同時尾部進入也大大增加了一體化設備對接所需的空間，降低了空間的利用率，視覺系統提高對接性能的同時也對周圍環境有更高的要求，因此機構較復雜且成本偏高。

同時，由于該領域主要著重于結構和對接方式的改進，忽略了其他醫護設備在現有設備上嵌入的可能，從而導致了該設備在醫護產品再開發的局限性。

發明內容

發明目的：本發明目的是提供一種組合式床椅一體化設備及其控制方法，克服目前醫護床自動對接時存在的上述缺陷，提高一體化設備對接時的空間利用率和組合對接的精準度，實現醫護床高效的自動對接效果。

技術方案：本發明公開了一種組合式床椅一體化設備，包括輪椅模組和輪床模組，輪椅模組包括電動可調的靠背、座板、護腿板和扶手；輪椅模組可在平躺狀態與輪椅狀態間切換；輪床模組包括輪床主體框架和用于對接輪椅模組的旁側入口；輪床模組的旁側入口設有可開合的活動支腿，活動支腿在床椅對接時向外側打開；輪椅模組在控制系統下從可引導區域自動行進至契合調整區域，經過旁側入口橫向側移駛入對接位置直至實現床椅組合對接。

扶手上設有搖柄和觸摸屏，搖柄控制輪椅模組移動，觸摸屏包括控制床椅對接的按鈕并顯示對接狀態；輪床模組頭部側邊設有一對紅外測距傳感器，紅外測距傳感器控制可引導區域內的輪椅模組原地調整方位直至側邊與輪床模組的側邊間隔平行，通過光柵式傳感器限制輪椅模組停在契合口位置，即輪床模組缺口與輪椅模組對齊，使得輪椅模組通過旁側入口進入輪床模組時不會發生碰撞；所述的輪床模組入口內設有激光測距傳感器，用于控制輪椅模組行進速度直至實現對接到位。

輪椅模組采用四輪全向底盤結構，實現全方位移動及原地旋轉。

輪椅模組設有U型光電開關、角度傳感器和電感式接近開關，U型光電開關用于調整座板升降的高度，角度傳感器用于調整靠背與座板之間的角度，電感式接近開關用于調整座板與護腿板之間的角度。

輪床模組頭部兩側設有同步自動升降的護欄，護欄由伺服電機帶動連桿機構控制其升降。

輪椅模組設有紅外光電開關用于識別床椅對接路徑上的障礙物；觸摸屏包括急停按鈕用于控制輪椅模組緊急停止。

輪床模組和輪椅模組均設有陀螺儀和磁力計，用于檢測床椅對接組合時的相對偏轉角度。