[發(fā)明專利]一種基于自動(dòng)化堆場(chǎng)多軌道吊的安全作業(yè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011307439.0
• 申請(qǐng)日: 2020-11-20
• 公開（公告）號(hào): CN112429648B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 康驍巍;于均;馬蓉;胡靜;沈嘉榮;尹紀(jì)利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海振華重工（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/48
• 分類號(hào): B66C13/48;B66C13/46;B66C15/04
• 代理公司: 上海集信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31254
• 代理人: 洪玲

1.一種基于自動(dòng)化堆場(chǎng)多軌道吊的安全作業(yè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：算法初始化，根據(jù)每臺(tái)設(shè)備下一步的計(jì)劃大車目標(biāo)位置，結(jié)合自身及其他設(shè)備的狀況，計(jì)算每臺(tái)設(shè)備到達(dá)的位置，進(jìn)行算法初始化；

步驟2：計(jì)算設(shè)備權(quán)重，生成權(quán)重樹：根據(jù)上述步驟1的設(shè)備和任務(wù)狀態(tài)生成一個(gè)32Bit的正整數(shù)，進(jìn)行編碼，計(jì)算設(shè)備權(quán)重，按照大車位置從小到大的順序，生成權(quán)重樹，所述權(quán)重樹為二叉樹，權(quán)重最高的設(shè)備作為根節(jié)點(diǎn)，根節(jié)點(diǎn)左側(cè)的所有設(shè)備生成左子樹，子樹的根節(jié)點(diǎn)為這些設(shè)備中權(quán)重最高的設(shè)備，以此類推；根節(jié)點(diǎn)右側(cè)的所有設(shè)備生成右子樹，子樹的根節(jié)點(diǎn)為這些設(shè)備中權(quán)重最高的設(shè)備，以此類推；

步驟3：計(jì)劃位置廣播，從上述步驟2中權(quán)重樹判斷是否滿足廣播條件，滿足廣播條件則廣播該設(shè)備的目標(biāo)位置，其他設(shè)備收到該目標(biāo)位置后，依次廣播計(jì)劃位置；

步驟4：運(yùn)動(dòng)范圍和設(shè)備狀態(tài)更新，重新計(jì)算優(yōu)先級(jí)和調(diào)整權(quán)重樹：根據(jù)上述步驟3中廣播設(shè)備的位置和滿足的數(shù)學(xué)運(yùn)算條件，更新設(shè)備運(yùn)動(dòng)范圍，更新設(shè)備狀態(tài)，重新計(jì)算優(yōu)先級(jí)，調(diào)整二叉樹結(jié)構(gòu)，后續(xù)廣播順序采用最新的結(jié)構(gòu)進(jìn)行遍歷；

步驟5：計(jì)算目標(biāo)位置，根據(jù)計(jì)算目標(biāo)位置的設(shè)備先后策略，以發(fā)送過廣播的設(shè)備作為隔斷點(diǎn)，把設(shè)備列表分段，設(shè)備目標(biāo)位置計(jì)算邏輯分類討論；

步驟6：算法輸出，根據(jù)設(shè)備允許目標(biāo)位置列表、異常代碼列表和運(yùn)動(dòng)序列列表對(duì)算法進(jìn)行算法輸出。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于自動(dòng)化堆場(chǎng)多軌道吊的安全作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟1中算法初始化的主要參數(shù)包括設(shè)備工作區(qū)[X_min,X_max]，當(dāng)前大車位置目標(biāo)大車位置是否可用標(biāo)記大車到位誤差是否正在執(zhí)行指令標(biāo)記是否強(qiáng)制在當(dāng)前位置作業(yè)標(biāo)記任務(wù)執(zhí)行狀態(tài)S_job，任務(wù)優(yōu)先級(jí)P_job,允許抓放箱標(biāo)記最小安全距離D_min，推薦避讓距離

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于自動(dòng)化堆場(chǎng)多軌道吊的安全作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟3中廣播的條件包括設(shè)備有任務(wù)或者有正在執(zhí)行的指令且計(jì)劃位置在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)或者設(shè)備不可移動(dòng)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于自動(dòng)化堆場(chǎng)多軌道吊的安全作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟4中廣播設(shè)備的位置和滿足數(shù)學(xué)運(yùn)算條件是，當(dāng)設(shè)備在廣播設(shè)備的左側(cè)，廣播位置-[D_min*(間隔的設(shè)備數(shù)+1)]設(shè)備當(dāng)前運(yùn)動(dòng)范圍的最大值X_max，更新設(shè)備運(yùn)動(dòng)范圍的最大值X_max；當(dāng)設(shè)備在廣播設(shè)備右側(cè)，更新設(shè)備運(yùn)動(dòng)范圍最小值X_min，當(dāng)運(yùn)動(dòng)范圍被縮小時(shí)，記錄下廣播源設(shè)備。

5.如權(quán)利要求1所述的一種基于自動(dòng)化堆場(chǎng)多軌道吊的安全作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟5的設(shè)備先后策略在每一分段中包括：若最左側(cè)設(shè)備被其左側(cè)設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍，最右側(cè)設(shè)備沒有被其右側(cè)設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍，則從左向右依次計(jì)算目標(biāo)位置；若最左側(cè)設(shè)備沒有被其左側(cè)設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍，最右側(cè)設(shè)備被其右側(cè)設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍，則從右向左依次計(jì)算目標(biāo)位置。

6.如權(quán)利要求5所述的一種基于自動(dòng)化堆場(chǎng)多軌道吊的安全作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟5的設(shè)備先后策略在每一分段中還包括：若最左側(cè)設(shè)備被其左側(cè)設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍且最右側(cè)設(shè)備被其右側(cè)設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍，則從兩邊向中間依次計(jì)算目標(biāo)位置，比較該分段外左右兩側(cè)設(shè)備的優(yōu)先級(jí)，確定從最左側(cè)還是從最右側(cè)開始，若左右都沒有被設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍，則從左向右依次計(jì)算。

7.如權(quán)利要求1所述的一種基于自動(dòng)化堆場(chǎng)多軌道吊的安全作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟5中的設(shè)備目標(biāo)位置計(jì)算邏輯包括：設(shè)備被左側(cè)其他設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍、設(shè)備被右側(cè)其他設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍、設(shè)備沒有被其他設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍以及設(shè)備被左側(cè)及右側(cè)設(shè)備壓縮運(yùn)動(dòng)范圍。