[發明專利]一種調度自動駕駛仿真任務的方法、系統、設備及介質

有效

• 申請號: 202011307166.X
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112417748B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 張雨;龔湛
• 申請（專利權）人: 蘇州浪潮智能科技有限公司
• 主分類號: G06F30/25
• 分類號: G06F30/25;G06F111/06
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 陳黎明;李紅蕭

1.一種調度自動駕駛仿真任務的方法，其特征在于，包括以下步驟：

計算在當前粒子下執行所有任務的當前評價值，并判斷所述當前評價值是否小于歷史最優值；

響應于所述當前評價值小于歷史最優值，用所述當前評價值更新所述歷史最優值，并判斷所述當前評價值是否小于總體歷史最優值；

響應于所述當前評價值小于總體歷史最優值，用所述當前評價值更新所述總體歷史最優值；

基于所述歷史最優值和所述總體歷史最優值更新當前粒子的位置和速度，并返回再次計算當前評價值直到達到最大計算次數；

根據所述總體歷史最優值確定每個任務分配的節點，并根據結果對任務進行分配；以及

建立min-max函數：

其中，對于仿真任務來說，主要消耗的資源是計算資源，每個任務對計算資源的需求量分別記作R_i（i=1，2，3…，M），假設用戶提交的任務數量M大于計算節點數N，每個任務在不同的計算節點上消耗的資源相同，則第i個任務分配到第j個節點上的資源消耗為Q_ij=R_i，P_ij表示第i個任務分配到第j個節點上的分配方式，若第i個任務分配到第j個節點上，則P_ij=1，否則，P_ij=0；對于計算資源的消耗，其主要影響因素是仿真任務中仿真場景的地圖、交通參與者，假設這兩個因素的每單位使用成本為c₁、c₂，通過線性加權函數來給出資源消耗與影響因素的關系，并加以比重w_a、w_b，因此第i個任務分配到第j個節點上的資源消耗為，其中，k為1和2這兩個常數，分別表示仿真場景地圖和仿真場景交通參與者這兩個因素，c_ik表示第i個任務中這兩個因素各自的使用成本，r₁是仿真場景地圖大小，r₂是仿真場景交通參與者數量；F(T)表示所有任務執行的總成本，E(T)表示所有任務執行的總效率，max{E(T)}函數是在min{F(T)}函數條件下使所有任務調度執行的效率最大。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算在當前粒子下執行所有任務的當前評價值包括：

按照當前粒子對應的排列方式將所有任務分配到所有節點中，并根據當前的分配方式計算當前評價值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據當前的分配方式計算當前評價值包括：

計算所有任務執行的最小總成本和在最小總成本下的最大總效率，并根據所述最小總成本和所述最大總效率計算當前評價值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算所有任務執行的最小總成本和在最小總成本下的最大總效率包括：

根據每個任務在消耗的資源和節點的滿意度計算所有任務執行的最小總成本。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據當前的分配方式計算當前評價值包括：

分別給所述最小總成本和所述最大總效率分配第一權重和第二權重，并計算分配權重后的當前評價值。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照當前粒子對應的排列方式將所有任務分配到所有節點中包括：

按照當前粒子對應的排列方式依次判斷每個任務分配到對應節點上的資源消耗是否小于或等于所述任務對計算資源的需求量；以及

響應于所述任務分配到對應節點上的資源消耗大于所述任務對計算資源的需求量，將所述任務重新分配。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述總體歷史最優值確定每個任務分配的節點包括：

依次判斷每個任務分配到對應節點的分配值是否為預定值；以及

響應于所述任務分配到對應節點的分配值為預定值，將所述任務分配到所述對應節點。