[發明專利]一種多HFVs分布式攻角一致安全控制器

有效

• 申請號: 202011307097.2
• 申請日: 2020-11-20
• 公開（公告）號: CN112415895B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 楊楊;戈井志;陳笛笛;岳東;張騰飛;趙勃
• 申請（專利權）人: 南京郵電大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種多HFVs分布式攻角一致安全控制器，其特征在于，包括第1級子控制器、第2級子控制器和一階濾波器；所述第1級子控制器和第2級子控制器通過一階濾波器連接；

所述第1級子控制器包括第1誤差計算單元、函數逼近器第11攻擊處理單元、第12攻擊處理單元、第13攻擊處理單元、第14攻擊處理單元、第1Nussbaum函數微分單元、第1Nussbaum函數運算單元以及第1虛擬控制器運算單元；所述第1誤差計算單元的輸入端分別為有向圖中第j個跟隨者的輸出y_j、第i個跟隨者的期望信號y_r、第i個跟隨者受網絡攻擊挾制的狀態跟隨者的鄰接通信a_ij，領導者的鄰接通信b_i；所述函數逼近器的輸入端為有向圖中第j個跟隨者受網絡攻擊挾制的狀態所述第11攻擊處理單元的輸入端分別為第1誤差計算單元輸出的e_i,1、第i個跟隨者給出的分離函數Ψ_i,1；所述第12攻擊處理單元的輸入端分別為第1誤差計算單元輸出的e_i,1、第i個跟隨者受網絡攻擊挾制的狀態所述第13攻擊處理單元的輸入端分別為第1誤差計算單元輸出的e_i,1、有向圖中第j個跟隨者的輸出y_j；所述第14攻擊處理單元的輸入端分別為第1誤差計算單元輸出的e_i,1、第j個跟隨者給出的分離函數Ψ_j,1；所述第1Nussbaum函數微分單元的輸入端分別為函數逼近器的輸出第1誤差計算單元的輸出e_i,1、攻擊處理單元的輸出所述第1Nussbaum函數運算單元的輸入端為第1Nussbaum函數微分單元的輸出κ_i,1；所述第1虛擬控制器運算單元的輸入端分別為函數逼近器的輸出第1誤差計算單元的輸出e_i,1、攻擊處理單元的輸出第1Nussbaum函數運算單元的輸出N_i，₁(κ_i，₁)；

所述第2級子控制器包括第2誤差計算單元、第21攻擊處理單元、第22攻擊處理單元、第23攻擊處理單元、第2Nussbaum函數微分單元、第2Nussbaum函數運算單元以及實際控制器運算單元；所述第2誤差計算單元的輸入分別為一階濾波器的輸出z_i,2、第i個跟隨者受網絡攻擊挾制后的傳感器的輸出所述第21攻擊處理單元的輸入分別為第2誤差計算單元輸出的e_i,2、第i個跟隨者給出的分離函數Ψ_i,2；所述第22攻擊處理單元的輸入分別為第2誤差計算單元輸出的e_i,2、高速飛行器受網絡攻擊挾制后的傳感器端的輸出所述第23攻擊處理單元的輸入分別為第2誤差計算單元輸出的e_i,2；所述第2Nussbaum函數微分單元的輸入分別為第2誤差計算單元的輸出e_i,2、第21攻擊處理單元的輸出第22攻擊處理單元的輸出第23攻擊處理單元的輸出一階濾波器的輸出z_i,2；所述第2Nussbaum函數運算單元的輸入為第2Nussbaum函數微分單元的輸出κ_i,2；所述實際控制器運算單元的輸入分別為第2誤差計算單元的輸出e_i,2、第21攻擊處理單元的輸出第22攻擊處理單元的輸出第23攻擊處理單元的輸出第2Nussbaum函數運算單元的輸出N_i，₂(κ_i，₂)；

所述的一階濾波器的輸入端與第1級子控制器的輸出端相連，輸出端分別與第2級子控制器中的第2誤差計算單元的輸入端和實際控制器運算單元的輸入端相連；

所述第1誤差計算單元的輸出為：

所述函數逼近器的輸出

其中，a_ij為跟隨者的鄰接通信，為函數逼近器的權值，為函數逼近器的基函數；

所述第11攻擊處理單元的輸出

其中，σ_i,1為第11攻擊處理單元的協調參數且σ_i,10；所述第12攻擊處理單元的輸出

所述第13攻擊處理單元的輸出

其中，σ_j,1為第13攻擊處理單元的協調參數且σ_j,10；所述第14攻擊處理單元的輸出

所述第1Nussbaum函數微分單元的輸出κ_i,1：

其中，k_i,1為待設計控制參數且k_i,10；

所述第1Nussbaum函數運算單元的輸出N_i,1(κ_i,1)：

所述第1虛擬控制器運算單元的輸出α_i,2：

所述第2誤差計算單元的輸出e_i,2：

所述第21攻擊處理單元的輸出

其中，σ_i,2為第21攻擊處理單元的協調參數且σ_i,20；所述第22攻擊處理單元的輸出

所述第23攻擊處理單元的輸出

所述第2Nussbaum函數微分單元的輸出κ_i,2：

其中，k_i,2為待設計的控制參數且k_i,20；

所述第2Nussbaum函數運算單元的輸出N_i,2(κ_i,2)：

所述實際控制器運算單元的輸出ν_i：

所述一階濾波器的輸出z_i,2為：

z_i,2(0)＝α_i,2(0)。