[發(fā)明專利]控制自動(dòng)駕駛車輛的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011306978.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112824202A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: H·米倫茨;C·G·凱勒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;G08G1/16
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張濤;劉春元

本發(fā)明涉及一種用于控制自動(dòng)駕駛車輛的方法中，其中所述車輛在車道上行駛，該方法包括步驟：評(píng)估至少一個(gè)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，以確定行人是否進(jìn)入了所述車道或預(yù)測(cè)將進(jìn)入所述車道，將所述行人的行為解釋為是否已經(jīng)或?qū)⒁M(jìn)入所述車道以迫使所述車輛執(zhí)行駕駛機(jī)動(dòng)，以及基于對(duì)所述行人的所述行為的解釋觸發(fā)反應(yīng)。本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序，包括程序代碼，所述程序代碼在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行時(shí)促使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行所述方法，本發(fā)明還涉及一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有所述計(jì)算機(jī)程序，以及本發(fā)明還涉及一種用于執(zhí)行所述方法的設(shè)備。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于控制自動(dòng)駕駛車輛的方法，一種用于執(zhí)行所述方法的設(shè)備，一種計(jì)算機(jī)程序以及一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

從現(xiàn)有技術(shù)中已知用于控制自動(dòng)駕駛車輛的方法，在這些方法中識(shí)別和/或預(yù)測(cè)行人進(jìn)入所述自動(dòng)駕駛車輛在上面行駛的車道。從現(xiàn)有技術(shù)中還已知以防止與位于所述車道上的行人碰撞的方式來(lái)控制所述自動(dòng)駕駛車輛的至少一種駕駛功能。這可以例如通過(guò)車輛的制動(dòng)和/或回避機(jī)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

在此，術(shù)語(yǔ)“自動(dòng)駕駛車輛”包括不同的自動(dòng)化程度。例如，自動(dòng)駕駛車輛被理解為輔助駕駛車輛，其中駕駛員連續(xù)地行使車輛的橫向或縱向引導(dǎo)，并且其他駕駛?cè)蝿?wù)分別在一定限度內(nèi)由自動(dòng)系統(tǒng)接管。術(shù)語(yǔ)“自動(dòng)駕駛車輛”同樣包括部分自動(dòng)化的車輛，其中系統(tǒng)在一定時(shí)間段內(nèi)和/或在特殊狀況下接管橫向和縱向引導(dǎo)，但是駕駛員必須隨時(shí)準(zhǔn)備好完全接管車輛引導(dǎo)。術(shù)語(yǔ)“自動(dòng)駕駛車輛”同樣包括高度自動(dòng)化的車輛，其中系統(tǒng)在特殊狀況下會(huì)在一段時(shí)間內(nèi)接管橫向和縱向引導(dǎo)，在此過(guò)程中駕駛員不必監(jiān)視所述系統(tǒng)，并且在需要時(shí)要求所述駕駛員以足夠的時(shí)間儲(chǔ)備來(lái)接管駕駛?cè)蝿?wù)。術(shù)語(yǔ)“自動(dòng)駕駛車輛”同樣包括全自動(dòng)駕駛車輛，其中系統(tǒng)完全接管車輛的橫向和縱向引導(dǎo)，在此過(guò)程中駕駛員不必監(jiān)視所述系統(tǒng)，并且如果駕駛員未能遵守接管駕駛?cè)蝿?wù)的要求，則將所述系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到風(fēng)險(xiǎn)最小化的系統(tǒng)狀態(tài)。

可以假設(shè)有些人出于不同原因想要強(qiáng)迫自動(dòng)駕駛車輛停止。例如，這可能是想要找樂(lè)子的年輕人，或者是由于以下事實(shí)而進(jìn)入車道以例如抄近路并且不使用設(shè)置的人行橫道的老年人：這些老年人知道如果他們進(jìn)入車道，自動(dòng)駕駛車輛無(wú)論如何會(huì)停止。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)是提供一種用于控制自動(dòng)駕駛車輛的方法，在該方法中所述車輛可以對(duì)行人以這種方式進(jìn)入車道做出反應(yīng)，其中除了制動(dòng)和/或回避之外，所述車輛的反應(yīng)附加地可以引發(fā)對(duì)危險(xiǎn)交通狀況的解決。本發(fā)明的另一任務(wù)是提供一種計(jì)算機(jī)程序、一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和一種用于執(zhí)行所述方法的控制設(shè)備，即設(shè)備。

這些任務(wù)是通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的主題解決的。在從屬權(quán)利要求中說(shuō)明了有利的擴(kuò)展。

在一種用于控制在車道上行駛的自動(dòng)駕駛車輛的方法中，首先評(píng)估至少一個(gè)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，以確定行人是否進(jìn)入了所述車道或預(yù)測(cè)將進(jìn)入所述車道。在下一方法步驟中，將所述行人的行為解釋為是否已經(jīng)或?qū)⒁M(jìn)入所述車道以迫使所述車輛執(zhí)行駕駛機(jī)動(dòng)。在隨后的方法步驟中，基于對(duì)所述行人的所述行為的解釋觸發(fā)反應(yīng)。

因此，本發(fā)明的核心思想是借助于至少一個(gè)傳感器來(lái)識(shí)別行人的行為，并決定進(jìn)入車道是否是為了迫使所述車輛執(zhí)行駕駛機(jī)動(dòng)，例如為了找樂(lè)子或?yàn)榱嗽谒鲕囕v之前還快速地穿越街道，因?yàn)橹浪鲕囕v無(wú)論如何會(huì)停止。

在所述方法的一種實(shí)施方式中，輸出控制信號(hào)并且基于所述控制信號(hào)使所述車輛制動(dòng)或停止。替代地，所述車輛可以基于所述控制信號(hào)來(lái)進(jìn)行回避機(jī)動(dòng)。在此可以規(guī)定，規(guī)劃車輛軌跡，使得預(yù)測(cè)所述車輛不會(huì)與所述行人碰撞。