[發(fā)明專利]一種利用圖片實(shí)現(xiàn)移動(dòng)軌跡估算的方法及相關(guān)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011305856.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112118537B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉宵;單國(guó)航;賈雙成;朱磊;李成軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘑菇車聯(lián)信息科技有限公司
• 主分類號(hào): H04W4/029
• 分類號(hào): H04W4/029;H04W4/40;H04W40/20;H04W64/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京中知君達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種利用圖片實(shí)現(xiàn)移動(dòng)軌跡估算的方法，其特征在于，包括：

獲取車輛在行駛過(guò)程中連續(xù)采集的第一幀圖片和第二幀圖片；

將所述第一幀圖片和所述第二幀圖片輸入預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)模型進(jìn)行預(yù)測(cè)，獲得所述第一幀圖片與所述第二幀圖片之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；

獲取拍攝所述第一幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)；

根據(jù)拍攝所述第一幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)以及所述第一幀圖片與所述第二幀圖片之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，確定拍攝所述第二幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)；

根據(jù)拍攝所述第一幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)和拍攝所述第二幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)，得到所述車輛在拍攝所述第一幀圖片至所述第二幀圖片時(shí)的移動(dòng)軌跡；

在進(jìn)行模型預(yù)測(cè)之前，所述方法還包括：

獲取樣本圖片集；

確定滑動(dòng)窗口大小，所述滑動(dòng)窗口內(nèi)包含所述樣本圖片集中采集時(shí)間相鄰的兩幀樣本圖片；

利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對(duì)所述兩幀樣本圖片進(jìn)行特征提取，分別得到所述兩幀樣本圖片的特征信息；對(duì)所述兩幀樣本圖片的特征信息進(jìn)行池化處理，并將池化后的所述兩幀樣本圖片的特征信息進(jìn)行拼接，得到拼接后的特征信息；將所述拼接后的特征信息作為輸入?yún)?shù)，輸入到長(zhǎng)短期記憶網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行處理，得到輸出特征參數(shù)；或者，利用長(zhǎng)短期記憶網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述兩幀樣本圖片進(jìn)行特征提取，分別得到所述兩幀樣本圖片的關(guān)鍵特征信息；利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對(duì)所述兩幀樣本圖片的關(guān)鍵特征信息進(jìn)行卷積和池化處理，得到輸出特征參數(shù)；

將所述輸出特征參數(shù)輸入至少兩個(gè)全連接層，得到所述兩幀樣本圖片之間的預(yù)測(cè)旋轉(zhuǎn)矩陣和預(yù)測(cè)平移矩陣；

將所述滑動(dòng)窗口以預(yù)設(shè)步長(zhǎng)在所述樣本圖片集中滑動(dòng)，分別得到每一相鄰的兩幀樣本圖片之間的預(yù)測(cè)旋轉(zhuǎn)矩陣和預(yù)測(cè)平移矩陣；

獲取所述每一相鄰的兩幀樣本圖片之間的實(shí)際旋轉(zhuǎn)矩陣和實(shí)際平移矩陣；

根據(jù)所述每一相鄰的兩幀樣本圖片之間的實(shí)際旋轉(zhuǎn)矩陣和實(shí)際平移矩陣以及所述每一相鄰的兩幀樣本圖片之間的預(yù)測(cè)旋轉(zhuǎn)矩陣和預(yù)測(cè)平移矩陣，采用均方誤差MSE算法計(jì)算得到樣本誤差；

根據(jù)所述樣本誤差進(jìn)行模型優(yōu)化，得到所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛在行駛過(guò)程中連續(xù)采集的第一幀圖片和第二幀圖片之后，所述方法還包括：

將所述第一幀圖片和所述第二幀圖片進(jìn)行截圖處理，得到截取后的所述第一幀圖片和所述第二幀圖片，其中，截取后的所述第一幀圖片和所述第二幀圖片的尺寸大小相同；

其中，所述將所述第一幀圖片和所述第二幀圖片輸入預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)模型進(jìn)行預(yù)測(cè)，獲得所述第一幀圖片與所述第二幀圖片之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，包括：

將截取后的所述第一幀圖片和所述第二幀圖片輸入預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)模型進(jìn)行預(yù)測(cè)，獲得所述第一幀圖片與所述第二幀圖片之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)拍攝所述第一幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)和拍攝所述第二幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)，得到所述車輛在拍攝所述第一幀圖片至所述第二幀圖片時(shí)的移動(dòng)軌跡之后，所述方法還包括：

獲取與所述第二幀圖片采集時(shí)間相鄰的第三幀圖片；

將所述第二幀圖片與所述第三幀圖片輸入所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)模型進(jìn)行預(yù)測(cè)，獲得所述第二幀圖片與所述第三幀圖片之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；

根據(jù)拍攝所述第二幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)以及所述第二幀圖片與所述第三幀圖片之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，確定拍攝所述第三幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)；

根據(jù)拍攝所述第二幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)和拍攝所述第三幀圖片時(shí)的位置坐標(biāo)，得到所述車輛在拍攝所述第二幀圖片至所述第三幀圖片時(shí)的移動(dòng)軌跡。