[發明專利]具有基準標記物的車輛姿態檢測

在審

• 申請號: 202011305399.6
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112824837A
• 公開（公告）日: 2021-05-21
• 發明（設計）人: 普納杰·查克拉瓦蒂;拉姆錢德拉·加內什·卡蘭迪卡爾
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;宋薇薇

1.一種方法，其包括：

基于來自靜止傳感器的圖像來檢測在車輛上的一個或多個數字顯示器上顯示的標記物；

通過分析所述圖像中的像素來確定所述標記物在坐標系中的第一位置和第一取向；以及

基于來自地圖的靜止傳感器位置和取向來確定所述車輛在所述坐標系中的第二位置和第二取向。

2.根據權利要求1所述的方法，其還包括基于標記物標號和所述標記物的尺寸中的至少一者來確定所述標記物的所述第一位置和所述第一取向。

3.根據權利要求1所述的方法，其還包括通過將來自所述靜止傳感器的所述圖像輸入到機器學習程序中來確定所述標記物的所述第一位置和所述第一取向。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述標記物是所述車輛的標識符。

5.根據權利要求1所述的方法，其還包括基于所述標記物的視覺圖案來識別所述標記物。

6.根據權利要求1所述的方法，其還包括基于將所述圖像中的標記物標號與存儲的標記物圖像中的標記物標號進行比較來識別所述標記物。

7.根據權利要求1所述的方法，其還包括基于來自所述靜止傳感器的視頻數據來識別所述一個或多個數字顯示器。

8.根據權利要求1所述的方法，其還包括：

在遠程計算機中生成包括所述靜止傳感器位置和取向的地圖，其中所述遠程計算機被編程為執行同時定位和構圖(SLAM)；

將所述地圖傳輸到所述計算機；以及

在所述計算機中從所述遠程計算機接收所述地圖。

9.根據權利要求8所述的方法，其還包括在確定所述車輛在所述坐標系中的所述第二位置和所述第二取向時將所述車輛包括在所述地圖中。

10.根據權利要求9所述的方法，其還包括基于所述標記物來確定所述車輛的尺寸。

11.根據權利要求8所述的方法，其還包括將所述地圖提供給所述車輛并且基于所述地圖來操作所述車輛。

12.根據權利要求1所述的方法，其中所述取向包括俯仰、橫擺和側傾。

13.一種計算機，其被編程為執行根據權利要求1至12中任一項所述的方法。

14.一種計算機程序產品，其包括用于執行根據權利要求1至12中任一項所述的方法的指令。

15.一種車輛，其包括被編程為執行根據權利要求1至12中任一項所述的方法的計算機。