[發明專利]一種探測裝置及其探測方法

有效

• 申請號: 202011304658.3
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112502144B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 許明;張帝;陳國金
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: E02D7/06
• 分類號: E02D7/06;E02D33/00;E02D1/04;B62D55/065
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

本發明公開了一種探測裝置及其探測方法，目前，大多機器人受地形限制，局限于平坦地面探測，無法完成穿越復雜地形去探測，本發明一種探測裝置，包括車體、履帶機構、輔助支撐機構、取芯機構、固定樁、升降裝置、一號控制器、倒U形支架；固定樁包括推桿機構、夾緊機構和抓緊機構、二號控制器、電池；所述的抓緊機構固定安裝在倒U形支架上，通過抓緊機構與固定樁的上端卡接；所述的升降裝置上設有探測器，本發明的履帶機構和輔助支撐機構共同支撐車體越過障礙和溝壑，并且可以將車體固定在空中，方便取芯機構鉆樁孔；本發明的取芯機構可以便捷的鉆出樁孔。

技術領域

本發明屬于移動機器人技術領域，具體涉及一種探測裝置及其探測方法。

背景技術

科技發展日新月異，越來越多機器人代替人類完成一些危險、困難或繁瑣的工作。其中，有些工作需要機器人穿越一定的障礙，如：野外空穴探測，山體斜坡洞穴探測，外星洞穴等。目前，大多機器人受地形限制，局限于平坦地面探測，無法完成穿越復雜地形去特定洞穴探測。本發明提供一種可搭探測器的探測裝置，使探測器能夠順利前往指定的斜坡洞穴、野外洞穴、外星洞穴等處在復雜地形的洞穴探測。

發明內容

本發明的目的在于提供一種探測裝置及其探測方法。

本發明一種探測裝置，包括行進打樁模塊和分離式探測模塊。一個或多個分離式探測模塊安裝在行進打樁模塊上，能夠與行進打樁模塊自動分離。。行進打樁模塊能夠在底面上行進。行進打樁模塊上安裝有能夠在地面上開設樁孔的取芯開孔機構(4)。分離式探測模塊包括固定樁(5)和探測器收放裝置(6)。探測器收放裝置(6)安裝在固定樁(5)的頂端。固定樁(5)能夠固定在樁孔中。探測器收放裝置(6)能夠釋放出懸絲；懸絲的外端與固定樁(5)的頂部連接。

作為優選，所述的固定樁(5)包括推桿機構(51)；所述的推桿機構(51)包括一號電機(511)和多根推桿；多根推桿依次套置；相鄰兩根推桿均螺紋連接。位于最下面的推桿為末級推桿(514)。末級推桿(514)與軟軸(515)的底端同軸固定。軟軸(515)的頂端由一號電機(511)驅動旋轉。

作為優選，所述的固定樁(5)的底端設置有鎖緊機構(55)；所述的鎖緊機構(55)包括倒鉤(551)、連桿(552)、伸縮鎖位桿(554)和扭簧(555)；多根倒鉤(551)設置在末級推桿(514)底部的四周，內端均與矩形通槽(516)的底部鉸接，外端朝向遠離末級推桿(514)中心軸線的斜上方。伸縮鎖位桿(554)與末級推桿(514)底端的中心孔滑動連接，且伸縮鎖位桿(554)伸出末級推桿(514)的底部之外。伸縮鎖位桿(554)的頂端、多根連桿(552)的一端形成復合鉸鏈。各連桿(552)與各倒鉤(551)分別位置對應。連桿(552)的另一端與對應的倒鉤(551)的中部鉸接；扭簧(555)為各倒鉤(551)提供收攏的彈力。當伸縮鎖位桿(554)向上運動時，帶動各倒鉤(551)克服彈力向外撐開。

作為優選，所述懸絲的端部與固定樁(5)通過夾緊機構(52)連接。所述的夾緊機構(52)包括二號電機、二號電磁鐵(522)、T型滑桿(523)、一號帶輪(524)和二號帶輪(525)；一級推桿(512)頂端的一側設置有懸絲通道。所述二號電磁鐵(522)固定在懸絲通道的一側。兩個或兩個以上的一號帶輪(524)安裝在二號電磁鐵(522)上，各個一號帶輪(524)通過皮帶連接；其中一個一號帶輪(524)由二號電機驅動。T型滑桿(523)的橫桿部分與二號電磁鐵(522)滑動連接；T型滑桿(523)的豎桿部分與二號電磁鐵(522)之間設置有彈簧。T型滑桿(523)的豎桿部分采用鐵磁性材料；所述的二號電磁鐵(522)與T型滑桿(523)的豎桿部分之間設有壓縮彈簧；T型滑桿(523)的豎桿部分的兩端均通過棘輪機構安裝有二號帶輪(525)；兩個二號帶輪(525)通過皮帶連接；連接各一號帶輪(524)的皮帶與連接各二號帶輪(525)的皮帶分別位于懸絲通道的兩側。懸絲的端部由兩條皮帶夾住。