[發(fā)明專利]一種移動機器人的自動回充系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011304577.3
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112383109A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邱飛澤;池煌廷;鐘錦華;葉方福
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門博電電子有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G05D1/02;B25J19/00
• 代理公司: 廈門市精誠新創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 35218
• 代理人: 方惠春

本發(fā)明公開了一種移動機器人的自動回充系統(tǒng)，包括充電座和移動機器人，充電座包括充電座主控模塊以及分別與充電座主控模塊連接的雙目紅外發(fā)射模塊、左定位紅外發(fā)射模塊、右定位紅外發(fā)射模塊、左屏障紅外發(fā)射模塊和右屏障紅外發(fā)射模塊，雙目紅外發(fā)射模塊用于從充電座正面向外發(fā)射紅外編碼信號以引導(dǎo)移動機器人回充，左定位紅外發(fā)射模塊和右定位紅外發(fā)射模塊用于從充電座正面向外發(fā)射紅外信號以定位移動機器人與充電座正面的距離，左屏障紅外發(fā)射模塊和右屏障紅外發(fā)射模塊用于分別從充電座的左右兩側(cè)向外發(fā)射作為屏障的紅外編碼信號。本發(fā)明實現(xiàn)了移動機器人自動對準(zhǔn)上座充電，可靠性和效率高，結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機器人自動充電控制技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種移動機器人的自動回充系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著社會和科技的快速發(fā)展，智能化機器人已經(jīng)滲透到人們社會生活的各個方面，人們對各種各樣的可自主移動機器人在智能化，交互性，實用性等方面的要求越來越高。如：自動掃地機器人、教育類機器人、圖書館引導(dǎo)機器人、倉儲物料運輸機器人等，其功能也在不斷增加，機器人自主運行因補充能源而帶來自動回充技術(shù)的變遷，目前智能化的移動機器人的自動回充技術(shù)需求越來越強勁，未采用自動回充將導(dǎo)致頻繁手動充電的繁瑣操作以及尋找電量不足而導(dǎo)致停機在不易發(fā)現(xiàn)的地方，效率和智能體驗極差。

現(xiàn)有的自動回充方案主要有激光掃碼定位、RF無線定位和視覺定位來實現(xiàn)移動機器人自動回座，采用這些方案不是硬件成本高昂就是軟件控制開發(fā)復(fù)雜時間長。此外，現(xiàn)有的自動回充方案都無法實現(xiàn)移動機器人背面上座充電，而對于有些移動機器人，如移動清潔類機器人、移動教育類機器人和物料運輸機器人，其會加各種掛載，而導(dǎo)致充電彈片位置不能預(yù)期放置前方底殼處或后底殼處，而是放在背后，這就要求自動回充方案能實現(xiàn)移動機器人自動背面上座充電。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種移動機器人的自動回充系統(tǒng)用以解決上述存在的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種移動機器人的自動回充系統(tǒng)，包括充電座和移動機器人，充電座包括充電座主控模塊以及分別與充電座主控模塊連接的雙目紅外發(fā)射模塊、左定位紅外發(fā)射模塊、右定位紅外發(fā)射模塊、左屏障紅外發(fā)射模塊和右屏障紅外發(fā)射模塊，雙目紅外發(fā)射模塊用于從充電座正面向外發(fā)射紅外編碼信號以引導(dǎo)移動機器人回充，左定位紅外發(fā)射模塊和右定位紅外發(fā)射模塊用于從充電座正面向外發(fā)射紅外信號以定位移動機器人與充電座正面的距離，左屏障紅外發(fā)射模塊和右屏障紅外發(fā)射模塊用于分別從充電座的左右兩側(cè)向外發(fā)射作為屏障的紅外編碼信號。

進一步的，所述雙目紅外發(fā)射模塊包括左目紅外發(fā)射模塊和右目紅外發(fā)射模塊，左目紅外發(fā)射模塊和右目紅外發(fā)射模塊的紅外線波長均為940nm，發(fā)射距離為3-4m。

進一步的，所述左定位紅外發(fā)射模塊和右定位紅外發(fā)射模塊的紅外線波長為940nm，發(fā)射距離為15cm。

進一步的，所述左屏障紅外發(fā)射模塊和右屏障紅外發(fā)射模塊的紅外線波長為940nm，發(fā)射距離為0.5m。

進一步的，所述雙目紅外發(fā)射模塊、左定位紅外發(fā)射模塊、右定位紅外發(fā)射模塊、左屏障紅外發(fā)射模塊和右屏障紅外發(fā)射模塊均包括紅外發(fā)光二極管、限流電阻和三極管，限流電阻用于對紅外發(fā)光二極管的電流進行限流，三極管與紅外發(fā)光二極管串聯(lián)，三極管的基極接充電座主控模塊的控制輸出端。

進一步的，所述左定位紅外發(fā)射模塊和右定位紅外發(fā)射模塊分別設(shè)置在雙目紅外發(fā)射模塊的左側(cè)和右側(cè)。