[發(fā)明專利]一種基于投影圖提取道路外側線的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011304138.2
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112434593B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設計）人: 侯國強;惠念;周智穎;羅躍軍
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/44;G06T17/05;G06T17/20
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 高蘭

1.一種基于投影圖提取道路外側線的方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟1，將激光點云數(shù)據(jù)中的道路俯視投影為二維圖像；

步驟2，以道路方向為所述二維圖像的行的方向，根據(jù)所述二維圖像中每行的像素點數(shù)和像素灰度值提取道路外側線；

所述步驟2包括：

步驟201，統(tǒng)計所述二維圖像的中間區(qū)域的各行的像素個數(shù)的均值及像素灰度值的均值，根據(jù)所述像素個數(shù)的均值及像素灰度值的均值確定所述道路外側線的粗略位置；

步驟202，對所述粗略位置進行分塊，根據(jù)各個分塊區(qū)域內(nèi)的像素個數(shù)和像素灰度值確定所述道路外側線的精確位置；

所述步驟201包括：

步驟20101，統(tǒng)計所述二維圖像中每行的像素個數(shù)；

步驟20102，設置所述二維圖像的中間區(qū)域，確定所述中間區(qū)域的各行的像素個數(shù)的均值及像素灰度值的均值；

步驟20103，設置像素個數(shù)差異性閾值和灰度值差異性閾值，統(tǒng)計像素個數(shù)差異性超過所述像素個數(shù)差異性閾值且灰度值差異性超過所述灰度值差異性閾值的行，判定該行所在位置為所述道路外側線的粗略位置；

所述像素個數(shù)差異性為該行的像素個數(shù)與中間區(qū)域的各行的像素個數(shù)的均值的差值，所述灰度值差異性為該行的像素灰度值與所述中間區(qū)域的各行的像素灰度值的均值的差值；

步驟20201，對所述步驟20103中確定的行進行分塊，每個分塊區(qū)域為n*n區(qū)域；

步驟20202，統(tǒng)計各個分塊區(qū)域中每行的像素個數(shù)和像素灰度值均值；

步驟20203，設置像素個數(shù)差異度閾值和灰度值差異度閾值，確定各個分塊區(qū)域中像素個數(shù)差異度超過所述像素個數(shù)差異度閾值且灰度值差異度超過所述灰度值差異度閾值的行的位置，根據(jù)該行的位置確定所述道路外側線的精確位置；

所述像素個數(shù)差異度閾值為該行的像素個數(shù)與中間區(qū)域的各行的像素個數(shù)的均值的差值，所述灰度值差異度為該行的像素灰度值與所述中間區(qū)域的各行的像素灰度值的均值的差值。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟20101還包括：設置每行的像素個數(shù)的最低閾值，統(tǒng)計所述二維圖像中大于所述最低閾值的每行的像素個數(shù)。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟20203之后還包括：

步驟20204，對步驟20203中確定的每個分塊區(qū)域中的行進行所有點的連線，得到直線或曲線型的所述道路外側線的精確位置。