[發明專利]高精地圖數據的獲取方法、車輛控制方法以及設備

有效

• 申請號: 202011303991.2
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112432650B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 劉碩;王淼;鄒翠
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;B60W60/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

本申請提供一種高精地圖數據的獲取方法、車輛控制方法以及設備，獲取道路要素的表示數據以及采集軌跡點的軌跡時間，其中，表示數據是根據原始數據生成的，采集軌跡點是采集原始數據的軌跡點，將道路要素的表示數據和采集軌跡點的軌跡時間進行匹配，獲得表示數據的采集時間，表示數據的采集時間用于在高精地圖數據中標識出道路要素的鮮度，進而可以得到具有采集時間信息的地圖數據，提高地圖數據的使用可靠性。

技術領域

本申請實施例涉及地理信息技術領域，尤其涉及一種高精地圖數據的獲取方法、車輛控制方法以及設備。

背景技術

高精度地圖制作分為內業和外業，外業是指移動測量設備在移動狀態下連續采集數據的過程，內業是指對連續采集的數據進行處理，制作高精地圖產品的過程。

移動測量設備采集獲得點云、圖像及軌跡點等地圖數據。結合軌跡點對圖像和點云分別進行預處理，例如：針對圖像進行語義分割、深度圖提取等預處理，對點云進行聚合處理、分類處理、解算處理等。再對進行預處理后的圖像和點云進行融合處理生成矢量化地圖數據。該矢量化地圖數據能夠反映采集道路上各個道路元素的位置信息和各道路元素的屬性信息。屬性信息包括：道路元素類型、道路元素顏色等。

然而，現有技術中所生成的地圖數據不能反映數據采集時間，導致地圖數據使用可靠性不穩定。

發明內容

本申請實施例提供一種高精地圖數據的獲取方法、車輛控制方法以及設備，以解決現有技術中所生成的地圖數據不能反映數據采集時間，導致地圖數據可靠性不高的問題。

第一方面，本申請提供一種高精地圖數據的獲取方法，包括：

獲取道路要素的表示數據以及采集軌跡點的軌跡時間，其中，表示數據是根據原始數據生成的，采集軌跡點是采集原始數據的軌跡點；

將道路要素的表示數據和采集軌跡點的軌跡時間進行匹配，獲得表示數據的采集時間；表示數據的采集時間用于在高精地圖數據中標識出道路要素的鮮度。

可選地，采集軌跡點為外業測量設備采集原始數據的軌跡點，將道路要素的表示數據和采集軌跡點的軌跡時間進行匹配獲得表示數據的采集時間，包括：

根據外業測量設備的軌跡點，確定表示數據對應的道路要素關聯的表示線；

將軌跡時間和表示數據對應的道路要素關聯的表示線進行匹配，確定表示線的采集時間；

根據表示數據對應的道路要素關聯的表示線的采集時間獲得表示數據的采集時間。

可選地，根據外業測量設備的軌跡點確定表示數據對應的道路要素關聯的表示線，具體包括：

根據軌跡點確定外業測量設備的行駛方向以及外業測量設備所采集的道路；

根據外業測量設備的行駛方向從外業測量設備所采集的道路的來向表示線和去向表示線中，確定表示數據對應的道路要素關聯的表示線。

可選地，將軌跡時間和表示數據對應的道路要素關聯的表示線進行匹配，確定表示線的采集時間，包括：

將表示線的關鍵節點和采集軌跡點匹配，獲得匹配結果；

根據匹配結果和軌跡時間，獲得關鍵節點的采集時間；

根據關鍵節點的采集時間獲得表示線的采集時間。

可選地，根據匹配結果和軌跡時間，獲得關鍵節點的采集時間，包括：

當關鍵節點匹配多個采集軌跡點時，從多個采集軌跡點的軌跡時間中選擇最新軌跡時間作為關鍵節點的采集時間。

可選地，根據關鍵節點的采集時間獲得表示線的采集時間，包括：