[發(fā)明專利]高精地圖數(shù)據(jù)的獲取方法、車輛控制方法以及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011303991.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN112432650B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉碩;王淼;鄒翠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/32
• 分類號(hào): G01C21/32;B60W60/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N高精地圖數(shù)據(jù)的獲取方法、車輛控制方法以及設(shè)備，獲取道路要素的表示數(shù)據(jù)以及采集軌跡點(diǎn)的軌跡時(shí)間，其中，表示數(shù)據(jù)是根據(jù)原始數(shù)據(jù)生成的，采集軌跡點(diǎn)是采集原始數(shù)據(jù)的軌跡點(diǎn)，將道路要素的表示數(shù)據(jù)和采集軌跡點(diǎn)的軌跡時(shí)間進(jìn)行匹配，獲得表示數(shù)據(jù)的采集時(shí)間，表示數(shù)據(jù)的采集時(shí)間用于在高精地圖數(shù)據(jù)中標(biāo)識(shí)出道路要素的鮮度，進(jìn)而可以得到具有采集時(shí)間信息的地圖數(shù)據(jù)，提高地圖數(shù)據(jù)的使用可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及地理信息技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種高精地圖數(shù)據(jù)的獲取方法、車輛控制方法以及設(shè)備。

背景技術(shù)

高精度地圖制作分為內(nèi)業(yè)和外業(yè)，外業(yè)是指移動(dòng)測(cè)量設(shè)備在移動(dòng)狀態(tài)下連續(xù)采集數(shù)據(jù)的過程，內(nèi)業(yè)是指對(duì)連續(xù)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，制作高精地圖產(chǎn)品的過程。

移動(dòng)測(cè)量設(shè)備采集獲得點(diǎn)云、圖像及軌跡點(diǎn)等地圖數(shù)據(jù)。結(jié)合軌跡點(diǎn)對(duì)圖像和點(diǎn)云分別進(jìn)行預(yù)處理，例如：針對(duì)圖像進(jìn)行語義分割、深度圖提取等預(yù)處理，對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行聚合處理、分類處理、解算處理等。再對(duì)進(jìn)行預(yù)處理后的圖像和點(diǎn)云進(jìn)行融合處理生成矢量化地圖數(shù)據(jù)。該矢量化地圖數(shù)據(jù)能夠反映采集道路上各個(gè)道路元素的位置信息和各道路元素的屬性信息。屬性信息包括：道路元素類型、道路元素顏色等。

然而，現(xiàn)有技術(shù)中所生成的地圖數(shù)據(jù)不能反映數(shù)據(jù)采集時(shí)間，導(dǎo)致地圖數(shù)據(jù)使用可靠性不穩(wěn)定。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種高精地圖數(shù)據(jù)的獲取方法、車輛控制方法以及設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中所生成的地圖數(shù)據(jù)不能反映數(shù)據(jù)采集時(shí)間，導(dǎo)致地圖數(shù)據(jù)可靠性不高的問題。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N高精地圖數(shù)據(jù)的獲取方法，包括：

獲取道路要素的表示數(shù)據(jù)以及采集軌跡點(diǎn)的軌跡時(shí)間，其中，表示數(shù)據(jù)是根據(jù)原始數(shù)據(jù)生成的，采集軌跡點(diǎn)是采集原始數(shù)據(jù)的軌跡點(diǎn)；

將道路要素的表示數(shù)據(jù)和采集軌跡點(diǎn)的軌跡時(shí)間進(jìn)行匹配，獲得表示數(shù)據(jù)的采集時(shí)間；表示數(shù)據(jù)的采集時(shí)間用于在高精地圖數(shù)據(jù)中標(biāo)識(shí)出道路要素的鮮度。

可選地，采集軌跡點(diǎn)為外業(yè)測(cè)量設(shè)備采集原始數(shù)據(jù)的軌跡點(diǎn)，將道路要素的表示數(shù)據(jù)和采集軌跡點(diǎn)的軌跡時(shí)間進(jìn)行匹配獲得表示數(shù)據(jù)的采集時(shí)間，包括：

根據(jù)外業(yè)測(cè)量設(shè)備的軌跡點(diǎn)，確定表示數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的道路要素關(guān)聯(lián)的表示線；

將軌跡時(shí)間和表示數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的道路要素關(guān)聯(lián)的表示線進(jìn)行匹配，確定表示線的采集時(shí)間；

根據(jù)表示數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的道路要素關(guān)聯(lián)的表示線的采集時(shí)間獲得表示數(shù)據(jù)的采集時(shí)間。

可選地，根據(jù)外業(yè)測(cè)量設(shè)備的軌跡點(diǎn)確定表示數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的道路要素關(guān)聯(lián)的表示線，具體包括：

根據(jù)軌跡點(diǎn)確定外業(yè)測(cè)量設(shè)備的行駛方向以及外業(yè)測(cè)量設(shè)備所采集的道路；

根據(jù)外業(yè)測(cè)量設(shè)備的行駛方向從外業(yè)測(cè)量設(shè)備所采集的道路的來向表示線和去向表示線中，確定表示數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的道路要素關(guān)聯(lián)的表示線。

可選地，將軌跡時(shí)間和表示數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的道路要素關(guān)聯(lián)的表示線進(jìn)行匹配，確定表示線的采集時(shí)間，包括：

將表示線的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)和采集軌跡點(diǎn)匹配，獲得匹配結(jié)果；

根據(jù)匹配結(jié)果和軌跡時(shí)間，獲得關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的采集時(shí)間；

根據(jù)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的采集時(shí)間獲得表示線的采集時(shí)間。

可選地，根據(jù)匹配結(jié)果和軌跡時(shí)間，獲得關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的采集時(shí)間，包括：

當(dāng)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)匹配多個(gè)采集軌跡點(diǎn)時(shí)，從多個(gè)采集軌跡點(diǎn)的軌跡時(shí)間中選擇最新軌跡時(shí)間作為關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的采集時(shí)間。

可選地，根據(jù)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的采集時(shí)間獲得表示線的采集時(shí)間，包括：