[發明專利]一種手術機器人末端自轉裝置和手術機器人末端

在審

• 申請號: 202011303531.X
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112402016A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 馬廣軍;翟曉峰;馬驥;何貴生
• 申請（專利權）人: 銳志微創醫療科技（常州）有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 常瑩瑩

本發明涉及微創手術器械領域，具體是一種手術機器人末端自轉裝置和手術機器人末端，本實例的手術機器人末端自轉裝置包括端座、基座和驅動模組，所述端座上配置有執行組件，所述基座的第一側可轉動地裝配所述端座，所述基座的第二側可轉動地安裝有傳動齒輪，所述端座與所述傳動齒輪剛性連接，驅動模組包括第一驅動桿以及配置在所述第一驅動桿端部的驅動齒輪，所述驅動齒輪驅動所述傳動齒輪以帶動所述端座上的執行組件轉動。解決了現有技術中的微創手術器械控制精度差、壽命短且不能實現無限旋轉功能的技術問題。

技術領域

本發明涉及微創手術器械領域，具體是一種手術機器人末端自轉裝置和手術機器人末端。

背景技術

微創手術因其具有創傷小、出血少，恢復快等特點，在臨床手術中已經得到越來越廣泛的應用。因此開發一種簡單、實用，動作精度高、操作難度低的手術器械對于微創手術而言就具有重要意義。

現有的微創手術器械中的手術機器人末端為實現相應的開合與旋轉動作，都是采用的鋼絲繩牽引方式，其帶來的弊端也很明顯，鋼絲繩屬于軟連接在鋼絲輪轉動地過程中不可避免地會出現打滑，且鋼絲繩本身易變形，這都使得利用鋼絲輪轉動角度來控制末端的執行部的轉動角度或移動位移會出現偏差，無法實現精準控制，另一方面，鋼絲繩由于本身的性質在長期的牽引拉伸過程中也易損耗、穩定性能差，進一步地，現有技術中的微創手術器械不具備末端單獨旋轉功能或末端不能無限旋轉，這將增加了手術操作難度或者增加輔助機構的設計難度。

發明內容

為了解決現有技術中的微創手術器械控制精度差、壽命短且不能實現無限旋轉功能的技術問題，本發明提供了一種手術機器人末端自轉裝置和手術機器人末端，解決了上述技術問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

本發明一方面提供了一種手術機器人末端自轉裝置，包括:端座，所述端座上配置有執行組件；基座，所述基座的第一側可轉動地裝配所述端座，所述基座的第二側可轉動地安裝有傳動齒輪，所述端座與所述傳動齒輪剛性連接；驅動模組，包括第一驅動桿以及配置在所述第一驅動桿端部的驅動齒輪，所述驅動齒輪驅動所述傳動齒輪以帶動所述端座上的執行組件轉動。

進一步地，所述傳動齒輪朝向所述基座延伸出套體，所述基座形成有貫穿口，所述套體的外周面與貫穿口的內周面間隙配合。

進一步地，所述端座朝向所述套體延伸出環形突起，所述環形突起套設于所述套體的內周且與所述套體過盈配合。

進一步地，所述基座和所述端座之間設有限位套，限位套與基座相固定連接，限位套朝向所述端座的一側形成有限位槽，所述端座形成有環形凸緣，所述環形凸緣可轉動地裝配在所述限位槽內。

進一步地，所述基座的第二側外緣朝向遠離所述端座的方向延伸出延伸臂，所述延伸臂上可轉動地安裝有從動齒輪，所述從動齒輪分別與所述驅動齒輪、傳動齒輪嚙合，所述驅動齒輪、從動齒輪和傳動齒輪均為錐形齒輪。

本發明的另一方面提供了一種手術機器人末端，采用上述的手術機器人末端自轉裝置，還包括開合裝置，所述開合裝置包括：末端開合結構，所述末端開合結構包括固定于所述端座的定夾和鉸接于所述定夾的動夾，所述定夾和動夾形成為所述執行組件；驅動單元，所述驅動單元包括貫穿所述端座的第二驅動桿和螺接于所述第二驅動桿的螺套，所述端座上形成有對所述螺套限轉的限位凸起，所述螺套在所述第二驅動桿的作用下直線移動帶動所述動夾圍繞鉸接點偏轉。

進一步地，所述第二驅動桿的光軸部分可轉動地安裝在所述端座的軸孔內，所述第二驅動桿上還形成有兩個環形限位凸起，所述兩個環形限位凸起限位于所述端座的兩側。

進一步地，所述動夾的第一端形成有鉸接部，所述鉸接部鉸接于所述定夾，所述動夾的第二端被配置為自由端，所述自由端圍繞鉸接點偏轉。