[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)以及工具更換方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011302155.2
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112828917A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 飯島嗣久馬
• 申請（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J15/08;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 田喜慶

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備：

機(jī)器人，具備：機(jī)器人臂；力傳感器，設(shè)置于所述機(jī)器人臂；以及被嵌合部，經(jīng)由所述力傳感器設(shè)置于與所述機(jī)器人臂相反一側(cè)，

工具，具有與所述被嵌合部嵌合的嵌合部；以及

控制裝置，控制所述機(jī)器人的動作，

所述控制裝置進(jìn)行：

第一控制，基于所述力傳感器的輸出驅(qū)動所述機(jī)器人臂，使所述被嵌合部與所述嵌合部的嵌合解除，由此從所述機(jī)器人臂卸下所述工具；以及

第二控制，基于所述力傳感器的輸出驅(qū)動所述機(jī)器人臂，使所述被嵌合部與所述嵌合部嵌合，由此將所述工具安裝于所述機(jī)器人臂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述嵌合部的在以沿著所述嵌合部與所述被嵌合部嵌合的方向的軸為法線的平面剖切時的截面形狀是多邊形或者橢圓形。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述嵌合部呈圓柱狀，

所述機(jī)器人具有在所述嵌合部與所述被嵌合部嵌合的方向上長度不同的多個所述嵌合部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人具有：設(shè)置于所述被嵌合部并與所述嵌合部吸附的吸附機(jī)構(gòu)或者設(shè)置于所述被嵌合部并與所述嵌合部卡合的卡合機(jī)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述被嵌合部具備引導(dǎo)所述嵌合部以使所述嵌合部與所述被嵌合部嵌合的呈錐形形狀的錐形部。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述被嵌合部具備引導(dǎo)所述嵌合部以使所述嵌合部與所述被嵌合部嵌合的呈錐形形狀的錐形部。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人系統(tǒng)具有保持所述工具的支座，

所述控制裝置在所述第一控制中，基于所述力傳感器的輸出驅(qū)動所述機(jī)器人臂，使所述工具保持于所述支座，由此使所述嵌合部與所述被嵌合部的嵌合解除。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人系統(tǒng)具有保持所述工具的支座，

所述控制裝置在所述第一控制中，基于所述力傳感器的輸出驅(qū)動所述機(jī)器人臂，使所述工具保持于所述支座，由此使所述嵌合部與所述被嵌合部的嵌合解除。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述支座具備通過卡合所述工具而保持所述工具的卡合部，

在所述第一控制中，使所述工具與所述卡合部卡合時的所述被嵌合部的第一移動方向與使所述嵌合部與所述被嵌合部的嵌合解除時的所述被嵌合部的第二移動方向不平行。

10.一種工具更換方法，其特征在于，是機(jī)器人系統(tǒng)中的工具更換方法，

所述機(jī)器人系統(tǒng)具有：

機(jī)器人，具備：機(jī)器人臂；力傳感器，設(shè)置于所述機(jī)器人臂；以及被嵌合部，經(jīng)由所述力傳感器設(shè)置于與所述機(jī)器人臂相反一側(cè)，

工具，具有與所述被嵌合部嵌合的嵌合部；以及

控制裝置，控制所述機(jī)器人的動作，

所述工具更換方法包括如下工序：

通過所述控制裝置，基于所述力傳感器的輸出驅(qū)動所述機(jī)器人臂，使所述被嵌合部與所述嵌合部的嵌合解除，由此從所述機(jī)器人臂卸下所述工具；以及

通過所述控制裝置，基于所述力傳感器的輸出驅(qū)動所述機(jī)器人臂，使所述被嵌合部與所述嵌合部嵌合，由此將所述工具安裝于所述機(jī)器人臂。