[發(fā)明專利]空間位置的確定方法、裝置、機(jī)器人、存儲介質(zhì)及處理器在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011301412.0 | 申請日： | 2020-11-19 |
| 公開（公告）號： | CN112549022A | 公開（公告）日： | 2021-03-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 鄭俊潮;王劍;周海亮;林健輝;牛付坤;陡益帆 | 申請（專利權(quán)）人： | 珠海格力電器股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京煦潤律師事務(wù)所 11522 | 代理人： | 朱清娟;梁永芳 |
| 地址： | 519070*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 空間 位置 確定 方法 裝置 機(jī)器人 存儲 介質(zhì) 處理器 | ||
1.一種機(jī)器人的機(jī)器臂末端的空間位置的確定方法，其特征在于，包括：
通過所述機(jī)器人的機(jī)器臂的每個軸的電機(jī)編碼器，確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第一空間位置；
通過所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的加速度傳感器，確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置；
確定所述第一空間位置與所述第二空間位置之間的空間位置差值，作為所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的空間位置誤差；并確定所述空間位置誤差的絕對值是否超過設(shè)定誤差范圍；
若所述空間位置誤差的絕對值超過所述設(shè)定誤差范圍，則根據(jù)所述空間位置誤差的絕對值對所述第一空間位置進(jìn)行校準(zhǔn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的機(jī)器臂末端的空間位置的確定方法，其特征在于，通過所述機(jī)器人的機(jī)器臂的每個軸的電機(jī)編碼器，確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第一空間位置，包括：
根據(jù)由所述機(jī)器人的機(jī)器臂的每個軸的電機(jī)編碼器獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行計算處理，確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第一空間位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的機(jī)器臂末端的空間位置的確定方法，其特征在于，通過所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的加速度傳感器，確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置，包括：
根據(jù)由所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的加速度傳感器獲取的加速度數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人的機(jī)器臂末端的空間位置的確定方法，其特征在于，根據(jù)由所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的加速度傳感器獲取的加速度數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置，包括：
利用異構(gòu)多核處理器中的一個核處理器，根據(jù)由所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的加速度傳感器獲取的加速度數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置；
將該一個核處理器自身確定的所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置，寫入所述異構(gòu)多核處理器的核間共享內(nèi)存中的設(shè)定存儲位置中，以便所述異構(gòu)多核處理器中的其它核處理器能夠通過讀取所述核間共享內(nèi)存中的設(shè)定存儲位置，確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的機(jī)器臂末端的空間位置的確定方法，其特征在于，利用異構(gòu)多核處理器中的一個核處理器，根據(jù)由所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的加速度傳感器獲取的加速度數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置，包括：
在所述機(jī)器人進(jìn)入運動模式的情況下，利用異構(gòu)多核處理器中的一個核處理器，以所述機(jī)器人開始運動時的位置為坐標(biāo)原點，建立坐標(biāo)系；
利用異構(gòu)多核處理器中的一個核處理器，對由所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的加速度傳感器獲取的加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，并根據(jù)所述濾波處理后的加速度數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人的機(jī)器臂末端的空間位置的確定方法，其特征在于，對由所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的加速度傳感器獲取的加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，根據(jù)所述濾波處理后的加速度數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置，包括：
按設(shè)定的濾波周期，對所述加速度傳感器的設(shè)定方向上的加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波后，計算所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端在當(dāng)前的一個所述濾波周期內(nèi)結(jié)束時的位移；
根據(jù)所述坐標(biāo)原點、以及所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端在當(dāng)前的一個所述濾波周期內(nèi)結(jié)束時的位移，計算所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端在當(dāng)前的一個所述濾波周期結(jié)束時的當(dāng)前空間位置；
根據(jù)所述加速度傳感器按所述濾波周期進(jìn)行濾波的濾波次數(shù)、以及所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端在當(dāng)前的一個所述濾波周期結(jié)束時的當(dāng)前空間位置，計算所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端在累計所述濾波次數(shù)所述濾波周期結(jié)束時的累計空間位置，作為所述濾波處理后的加速度數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的機(jī)器臂末端的第二空間位置。
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