[發(fā)明專(zhuān)利]基于Web網(wǎng)頁(yè)的云機(jī)器人控制系統(tǒng)及實(shí)現(xiàn)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011300907.1
• 申請(qǐng)日: 2020-11-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112492009A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 占宏;王劍城;楊辰光
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): H04L29/08
• 分類(lèi)號(hào): H04L29/08;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 鄭浦娟

1.一種基于Web網(wǎng)頁(yè)的云機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)器人端、用戶(hù)端和云端，用戶(hù)端通過(guò)云端連接機(jī)器人端，其中，

機(jī)器人端包含多類(lèi)機(jī)器執(zhí)行設(shè)備，每個(gè)機(jī)器執(zhí)行設(shè)備包括主控器和分別連接主控器的傳感器、第一網(wǎng)絡(luò)通訊器以及執(zhí)行器，第一網(wǎng)絡(luò)通訊器連接云端，不同第一網(wǎng)絡(luò)通訊器相互連接并共同組成自組織網(wǎng)絡(luò)；傳感器用于采集執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)信息和周?chē)h(huán)境信息，并將這些信息發(fā)送給主控器，主控器通過(guò)第一網(wǎng)絡(luò)通訊器將執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)信息和周?chē)h(huán)境信息上傳至云端；

用戶(hù)端包括語(yǔ)音采集模塊、人體信息采集模塊和第二網(wǎng)絡(luò)通訊器，第二網(wǎng)絡(luò)通訊器連接云端，語(yǔ)音采集模塊用于采集用戶(hù)的語(yǔ)音信號(hào)，人體信息采集模塊用于采集用戶(hù)的人體信號(hào)；

用戶(hù)端具有可選擇機(jī)器人端控制模式、所要控制的目標(biāo)機(jī)器執(zhí)行設(shè)備以及輸入控制指令的Web網(wǎng)頁(yè)，控制模式包括語(yǔ)音控制模式、人體信號(hào)控制模式和網(wǎng)頁(yè)控制模式；Web網(wǎng)頁(yè)用于通過(guò)第二網(wǎng)絡(luò)通訊器從云端獲取并顯示執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)信息和周?chē)h(huán)境信息，將機(jī)器人端控制模式、目標(biāo)機(jī)器執(zhí)行設(shè)備、輸入的控制指令、語(yǔ)音信號(hào)及人體信號(hào)發(fā)送給云端；

云端用于將Web網(wǎng)頁(yè)輸入的控制指令處理成機(jī)器執(zhí)行設(shè)備可識(shí)別的控制指令，用于在語(yǔ)音控制模式下根據(jù)語(yǔ)音信號(hào)生成相應(yīng)的控制指令，在人體信號(hào)控制模式下根據(jù)人體信號(hào)生成相應(yīng)的控制指令，并將用戶(hù)選擇的機(jī)器人端控制模式和目標(biāo)機(jī)器執(zhí)行設(shè)備、處理后的Web網(wǎng)頁(yè)輸入的控制指令和生成的控制指令、語(yǔ)音信號(hào)、人體信號(hào)、機(jī)器人端的執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)信息以及周?chē)h(huán)境信息進(jìn)行存儲(chǔ)；

云端通過(guò)第一網(wǎng)絡(luò)通訊器將控制指令發(fā)送給主控器，主控器用于根據(jù)控制指令控制執(zhí)行器的工作狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Web網(wǎng)頁(yè)的云機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，機(jī)器執(zhí)行設(shè)備包括無(wú)人機(jī)、移動(dòng)機(jī)器人、機(jī)械臂，用戶(hù)端包括智能手機(jī)和電腦，Web網(wǎng)頁(yè)包括手機(jī)端Web網(wǎng)頁(yè)和PC端Web網(wǎng)頁(yè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Web網(wǎng)頁(yè)的云機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，傳感器包括但不限于攝像頭、距離傳感器和陀螺儀；執(zhí)行器包括但不限于電機(jī)、舵機(jī)、抓手、吸盤(pán)、輪胎；主控器包括但不限于工控機(jī)、arduino、rasberry pi。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Web網(wǎng)頁(yè)的云機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，人體信息采集模塊包括但不限于肢體信號(hào)采集模塊、生理信號(hào)采集模塊，其中，肢體信號(hào)采集模塊包括但不限于姿態(tài)傳感器、力度傳感器；生理信號(hào)采集模塊包括但不限于腦電信號(hào)傳感器、肌電信號(hào)傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Web網(wǎng)頁(yè)的云機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，云端包括遠(yuǎn)程云和本地云，其中，遠(yuǎn)程云為云服務(wù)器和云數(shù)據(jù)庫(kù)，遠(yuǎn)程云通過(guò)廣域網(wǎng)與機(jī)器人端及用戶(hù)端進(jìn)行連接；本地云為近端軟件設(shè)備，本地云通過(guò)本地局域網(wǎng)與機(jī)器人端及用戶(hù)端進(jìn)行連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于Web網(wǎng)頁(yè)的云機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，近端軟件設(shè)備包括近端處理器以及近端數(shù)據(jù)庫(kù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Web網(wǎng)頁(yè)的云機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，第一網(wǎng)絡(luò)通訊器與云端之間、第二網(wǎng)絡(luò)通訊器與云端之間均通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議傳輸數(shù)據(jù)，網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議包括實(shí)時(shí)無(wú)線多跳協(xié)議。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Web網(wǎng)頁(yè)的云機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，云端存儲(chǔ)有包括人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、SLAM、深度學(xué)習(xí)的機(jī)器算法，云端采用機(jī)器算法生成控制指令。