[發明專利]一種基于雙目相機的校正方法及裝置

在審

• 申請號: 202011298940.5
• 申請日: 2020-11-18
• 公開（公告）號: CN112465913A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 方發清;唐平;呂中廣;蘭春立
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

1.一種基于雙目相機的校正方法，其特征在于，所述方法包括：

對雙目相機進行雙目標定，得到左相機棋盤格和右相機棋盤格；

對所述左相機棋盤格進行調整得到最終調整左棋盤格，對所述右相機棋盤格進行調整得到最終調整右棋盤格；

根據所述最終調整左棋盤格和所述最終調整右棋盤格進行相機焦距補償，得到補償左棋盤格和補償右棋盤格；

確定所述補償左棋盤格對應的相機圖像為左相機校正圖像，確定所述補償右棋盤格對應的相機圖像為右相機校正圖像。

2.根據權利要求1所述的基于雙目相機的校正方法，其特征在于，所述對雙目相機進行雙目標定，得到左相機棋盤格和右相機棋盤格的步驟包括：

根據張正友相機標定法對雙目相機進行雙目標定，得到左預覽棋盤格成像畫面和右預覽棋盤格成像畫面；

調整所述左預覽棋盤格成像畫面和所述右預覽棋盤格成像畫面的成像尺寸，得到左相機棋盤格和右相機棋盤格。

3.根據權利要求1所述的基于雙目相機的校正方法，其特征在于，所述對所述左相機棋盤格進行調整得到最終調整左棋盤格，對所述右相機棋盤格進行調整得到最終調整右棋盤格的步驟包括：

對所述左相機棋盤格進行旋轉調整、翻轉調整以及平移調整得到最終調整左棋盤格，對所述右相機棋盤格進行旋轉調整、翻轉調整以及平移調整得到最終調整右棋盤格。

4.根據權利要求3所述的基于雙目相機的校正方法，其特征在于，所述對所述左相機棋盤格進行旋轉調整、翻轉調整以及平移調整得到最終調整左棋盤格，對所述右相機棋盤格進行旋轉調整、翻轉調整以及平移調整得到最終調整右棋盤格的步驟包括：

根據所述左相機棋盤格中心橫線的傾斜角度對所述左相機棋盤格進行旋轉調整，得到第一調整左棋盤格；

根據所述左相機棋盤格左右邊緣豎向線段的長度差對所述第一調整左棋盤格進行左右方向翻轉調整，得到第二調整左棋盤格；

根據所述左相機棋盤格上下邊緣水平線段的長度差對所述第二調整左棋盤格進行上下方向翻轉調整，得到第三調整左棋盤格；

根據所述左相機棋盤格中心點的像素坐標位置對所述第三調整左棋盤格進行上下平移調整，得到最終調整左棋盤格；

根據所述右相機棋盤格中心橫線的傾斜角度對所述右相機棋盤格進行旋轉調整，得到第一調整右棋盤格；

根據所述右相機棋盤格左右邊緣豎向線段的長度差對所述第一調整右棋盤格進行左右方向翻轉調整，得到第二調整右棋盤格；

根據所述右相機棋盤格上下邊緣水平線段的長度差對所述第二調整右棋盤格進行上下方向翻轉調整，得到第三調整右棋盤格；

根據所述右相機棋盤格中心點的像素坐標位置對所述第三調整右棋盤格進行上下平移調整，得到最終調整右棋盤格。

5.根據權利要求1所述的基于雙目相機的校正方法，其特征在于，所述根據所述最終調整左棋盤格和所述最終調整右棋盤格進行相機焦距補償，得到補償左棋盤格和補償右棋盤格的步驟包括：

計算所述最終調整左棋盤格的左棋盤格尺寸，計算所述最終調整右棋盤格的右棋盤格尺寸；

根據所述左棋盤格尺寸和所述右棋盤格尺寸進行比值計算，得到尺寸倍率；

根據所述尺寸倍率對所述最終調整左棋盤格或所述最終調整右棋盤格進行相機焦距補償，得到補償左棋盤格或補償右棋盤格。

6.一種基于雙目相機的校正裝置，其特征在于，所述校正裝置包括：

標定單元，用于根據張正友相機標定法對雙目相機進行雙目標定，得到左相機棋盤格和右相機棋盤格；

調整單元，用于對所述左相機棋盤格進行調整得到最終調整左棋盤格，對所述右相機棋盤格進行調整得到最終調整右棋盤格；

補償單元，用于根據所述最終調整左棋盤格和所述最終調整右棋盤格進行相機焦距補償，得到補償左棋盤格和補償右棋盤格；

確定單元，用于確定所述補償左棋盤格對應的相機圖像為左相機校正圖像，確定所述補償右棋盤格對應的相機圖像為右相機校正圖像。