[發(fā)明專利]傳感器信息融合方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011298763.0
• 申請日: 2020-11-19
• 公開（公告）號: CN112880608B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭起佳;何雨昂;王賀龍;林強(qiáng)強(qiáng);吳非
• 申請（專利權(quán)）人: 北京精密機(jī)電控制設(shè)備研究所
• 主分類號: G01B21/02
• 分類號: G01B21/02;G01B7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.傳感器信息融合方法，其特征在于，所述傳感器信息融合方法包括：

獲取第一板片式位移傳感器和第二板片式位移傳感器輸出的差分信號；

所述差分信號作為差分放大器輸入信號，得到第一線位移信號；

利用模數(shù)轉(zhuǎn)換電路采集所述第一線位移信號，得到第一線位移數(shù)字信號；

利用旋變解碼芯片解析旋變信號得到電機(jī)轉(zhuǎn)速數(shù)字信號；

利用積分器對所述電機(jī)轉(zhuǎn)速數(shù)字信號進(jìn)行積分，得到電機(jī)轉(zhuǎn)速積分信號；

根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速積分信號和所述第一線位移數(shù)字信號得到第二線位移數(shù)字信號；

其中，所述根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速積分信號和所述第一線位移數(shù)字信號得到第二線位移數(shù)字信號具體包括：

構(gòu)建傳遞函數(shù)：

其中，Λ_d(s)為第一線位移數(shù)字信號，M(s)為電機(jī)轉(zhuǎn)速數(shù)字信號，為一階互補(bǔ)濾波融合后的第二線位移數(shù)字信號，k_p為比例控制器系數(shù)；

在時域中，將第一線位移數(shù)字信號λ_d和上一拍的第二線位移數(shù)字信號λ做差：

λ_error(t)＝λ_d(t)-λ(t-1)

將λ_error與比例系數(shù)k_p相乘，與歸一化的電機(jī)轉(zhuǎn)速μ之和共同進(jìn)行積分運(yùn)算，得到估計的第二線位移數(shù)字信號

或者，所述根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速積分信號和所述第一線位移數(shù)字信號得到第二線位移數(shù)字信號具體包括：

構(gòu)建傳遞函數(shù)：

其中，k_i為積分系數(shù)；

在時域中，將第一線位移數(shù)字信號λ_d和上一拍的第二線位移數(shù)字信號λ做差：

λ_error(t)＝λ_d(t)-λ(t-1)

將λ_error與比例系數(shù)k_p相乘，與歸一化的電機(jī)轉(zhuǎn)速μ之和共同進(jìn)行積分運(yùn)算，得到估計的第二線位移數(shù)字信號

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器信息融合方法，其特征在于，所述第一板片式位移傳感器和第二板片式位移傳感器輸出的差分信號通過雙絞電纜傳輸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器信息融合方法，其特征在于，第一板片式位移傳感器和第二板片式位移傳感器輸出的差分信號通過第一板片式位移傳感器和第二板片式位移傳感器并列安裝的方法實(shí)現(xiàn)，包括：

第一板片式位移傳感器和第二板片式位移傳感并列安裝且所述第一板片式位移傳感器和第二板片式位移傳感器的同向端接不同的供電電壓；

第一電刷在所述第一板片式位移傳感器上下滑動；第二電刷在所述第二板片式位移傳感上下滑動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器信息融合方法，其特征在于，所述第一線位移信號包括與所述第一板片式位移傳感器線位移信號和所述第二板片式位移傳感器線位移信號相關(guān)的傳感器線位移信號，所述第一線位移信號與所述第一板片式位移傳感器線位移信號的極性、幅值相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器信息融合方法，其特征在于，所述第二線位移數(shù)字信號，包括：經(jīng)過一階低通濾波的所述第一線位移數(shù)字信號和一階高通濾波的所述電機(jī)轉(zhuǎn)速積分信號。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器信息融合方法，其特征在于，所述第二線位移數(shù)字信號或者包括：經(jīng)過二階低通濾波的所述第一線位移數(shù)字信號和二階高通濾波的所述電機(jī)轉(zhuǎn)速積分信號。

7.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，包括：可讀存儲介質(zhì)和計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令存儲在所述可讀存儲介質(zhì)中；所述計算機(jī)指令用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的傳感器信息融合方法。